open3d-点云读写和显示

目录

一，点云读取

二，点云写入

二，点云显示

三、 open3d支持如下点云文件类型

​四、代码及结果示例

---

一，点云读取

read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=True, remove_infinite_points=True, print_progress=False): 

参数:

• filename (str): 点云文件路径
• format (str, optional, default='auto'): 输入文件格式filehe的路径。 如果未指定或设置为“auto”，则从文件扩展名推断格式 
• remove_nan_points (bool, optional, default=False): 如果True，所有包含NaN的点都将从PointCloud中删除。 
• remove_infinite_points (bool, optional, default=False): 如果为True，所有包含无限值的点都将从PointCloud中删除 
• print_progress (bool, optional, default=False): 如果设置为true，控制台中会显示一个进度条 

返回:

• open3d.geometry.PointCloud

默认情况下，Open3D尝试通过文件名扩展名推断文件类型。

pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../test_data/my_points.txt", format='xyz')

也可以显式地指定文件类型。 在这种情况下，文件扩展名将被忽略。

二，点云写入

write_point_cloud(filename, pointcloud, write_ascii=False, compressed=False, print_progress=False)

参数:

•    filename (str): 点云文件保存路径名.
•    pointcloud (open3d.geometry.PointCloud): 目标点云
•     compressed (bool, optional, default=False): 设置为' ' True ' '以压缩格式写入。 
•     print_progress (bool, optional, default=False):如果设置为true，控制台中会显示一个进度条 

返回:

• bool类型

保存一个点云（o3d.pcd）到本地文件

二，点云显示

draw_geometries(window_name='Open3D', width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=False, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face, *args, **kwargs):

参数:

• geometry_list (List[open3d.geometry.Geometry]): 可视化点云列表。
• window_name (str, optional, default='Open3D'): 可视化窗口名称。
• width (int, optional, default=1920): 可视化窗口宽
• height (int, optional, default=1080): 可视化窗口高
• left (int, optional, default=50): 可视化窗口左边距
• top (int, optional, default=50): 可视化窗口上边距
• point_show_normal (bool, optional, default=False):  如果设置为True，可视化点的法向量。
• mesh_show_wireframe (bool, optional, default=False): 如果设置为true，可视化网格线框。
• mesh_show_back_face (bool, optional, default=False): 可视化网格三角形背面。

返回:

• None

三、 open3d支持如下点云文件类型

Format	Description
xyz	每行包含[x, y, z], 其中 x, y, z 分别是三维坐标
xyzn	每行包含[x, y, z, nx, ny, nz], 其中 nx, ny, nz 是法向量
xyzrgb	每行包含 [x, y, z, r, g, b], 其中r, g, b 是[0, 1]的float数据
pts	第一行是点数. 接下来的行遵循如下其中一种格式:[x, y, z, i, r, g, b], [x, y, z, r, g, b], [x, y, z, i] or [x, y, z], 其中x, y, z, i 是 double类型 ，r, g, b 是 uint8类型
ply	见 多边形格式, ply文件可以包含点云和mesh网格数据
pcd	见 点云数据

​四、代码及结果示例

import open3d as o3d
import numpy as np

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
# ply_point_cloud = o3d.data.PLYPointCloud()
plyname = r'fragment.ply'
#读点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud(plyname)
print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
#点云显示
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])
#保存点云
o3d.io.write_point_cloud("save.pcd", pcd)