ROS C++ : 使用 ros::spin() 和 ros::spinOnce()，实现单线程处理ROS消息

1、回调函数原理

回调函数作为参数被传入到了另一个函数中（在本例中传递的是函数指针），在未来某个时刻（当有新的message到达），就会立即执行。Subscriber接收到消息，实际上是先把消息放到一个队列中去，如图所示。队列的长度在Subscriber构建的时候设置好了。当有spin函数执行，就会去处理消息队列中队首的消息。

在ROS接口层面，有4中 spin 的方式：

单线程与多线程的区别：

2、关于 ros::spin 和 ros::spinOnce

ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce()。

而ros::spinOnce()只会去触发一次只有当有消息来时，回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是ros::spin()，它会反复的查看有没有消息来，如果有就会让回调函数去处理。

因此千万不要认为，只要指定了回调函数，系统就回去自动触发，你必须ros::spin()或者ros::spinOnce()才能真正使回调函数生效。

3、ros::spin() 使用示例

3.1 示例

单线程轮询是ros提供的最常用也是最简单的一种在单线程中使用回调的方法；通过使用ros::spin())的方式调用回调函数，实例代码如下：

// 1. 包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg_p)
{
    ROS_INFO("我听见:%s", msg_p->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 2.初始化 ROS 节点：命名唯一
    ros::init(argc, argv, "listener");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建 订阅者 对象, chatter：主题
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, doMsg);
    // 6. 设置循环调用回调函数
    ros::spin(); // 循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
    return 0;
}

在上面的例子中，所有的用户回调函数都会在ros::spin()内部被调用。ros::spin()将会一直运行直到调用ros::shutdown或者按下Ctrl+C将它所在的节点关闭为止。

在上面的spin()实现中使用了对ros::getGlobalCallbackQueue()的调用。默认情况下，所有的回调函数都被赋值到全局队列中，然后由ros::spin()或其他方法处理。

订阅创建后，涉及到两个线程和两个队列：

• ROS提供的Receiver线程将收到的消息加入到Subscriber队列，并触发使订阅回调函数加入Callback队列。注意：每个ros::Subscriber有自己的Subscriber队列，而Callback队列默认是全局的。
• 用户调用的Spinner线程（也就是ros::spin）从Callback队列中取出已可用的回调并执行。

3.2 自己实现spin()

#include <ros/callback_queue.h>
ros::NodeHandle nh;
while (ros::ok())
{	
	ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0.1));
}

上面代码的意思是：以0.1秒的时间间隔进行轮询，等待回调函数被调用;

3.3 CallbackQueue::callAvailable()和callOne()

CallbackQueue::callAvailable()和callOne()

CallbackQueue类有两种方法调用其中的回调函数:callAvailable()和callOne()。callAvailable()将获取队列中当前的所有内容并调用它们。callOne()将简单地调用队列上最早的回调函数。
callAvailable()和callOne()都可以接受一个可选的超时，即它们在返回回调之前等待回调变为可用的时间。如果这个值为零，并且队列中没有回调函数，该方法将立即返回。
通过ROS 0.10时，缺省超时时间为0.1秒。ROS 0.11为缺省值0。

4、ros::spinonce() 使用示例

单线程中另一种处理回调函数的方式是使用ros::spinOnce():
ros::spinOnce()会在会某一个时间点上调用所有正在等待运行的回调函数；ros::spinOnce()不会一直阻塞等待。

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[]) 
{
    // 设置编码
    setlocale(LC_ALL, "");

    // 初始ros节点：命名唯一
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3是节点名称，是唯一标识符，需要保证运行后，在ros网络拓补中唯一
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 实例化ROS句柄
    ros::NodeHandle nh; // 该类封装了ROS中的一些常用功能

    // 实例化发布者对象
    // 泛型: 发布的消息类型
    // 参数1: 要发布的话题
    // 参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阈值，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);

    // 5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    // 数据（动态组织）
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "hello 你好!"; // 消息前缀
    int count = 0;                         // 消息计算器

    // 发布频率（1秒10次）
    ros::Rate rate(10);

    // 节点永久运行
    while (ros::ok) 
    {
        // 使用stringstream拼接字符串编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        // 发布消息
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发送的消息:%s", msg.data.c_str());
        // 休眠时间 = 1/频率
        rate.sleep();
        // 循环结束前，让count自增
        count++;
        // 官方建议
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}