ROS中spin和spinOnce函数

       在ros中订阅消息的节点一定需要使用以上两个函数，这两个函数叫消息回调处理函数，一般出现在程序的主循环中。当ros中程序运行时，除了自身的程序在运行，ros节点还通过master订阅了消息，但订阅了消息的ros节点并不会马上处理消息，只有当ros::spin()和ros::spinOnce()出现时，节点才会调用回调函数，处理这些消息，所以若是你的节点订阅了消息，千万不要忘了这两个函数。

      那么这两个函数的区别在哪里呢？区别在于使用了ros::spin()之后，后面的程序便不会执行，这是由于使用了这个函数后，节点在不断地调用回调函数，不会返回主程序中去，所以后面的程序将不在执行。而ros::spinOnce()使用时，只会调用一次回调函数，所以能够使用在任何地方，比较灵活。

      一般ros::spin()后便不在写程序了，后面直接return 0。而ros::spinOnce()的使用比较灵活，但需要注意的是，在使用这个函数时，需要考虑到消息的调用时机、频率、以及消息池的大小。比如消息以频率10进行发送，而ros::spinOnce()的频率为5，此时若消息池的大小为1，即每发送一次消息便覆盖之前的消息，那么我们将会丢失一半的消息。