PX4疑难杂症1——起飞电机嘭嘭响(pwm控制频率)

问题描述:

使用PX4刚组装一架250四旋翼飞机;
在使用pwm test 命令测试飞机转向的时候就发现电机会发出嘭嘭响的声音;

问题排查

通过通用的pwn测试仪给到电调,发现没有出现这个声音,
所以怀疑是px4输出的pwm频率问题;

测试解决方案

通过mavlink 控制台,输入命令pwm info 发现alternative rate :0 Hz。
于是通过命令pwm rate -c 1234 -r 400这条命令设置pwm的控制频率;
再次输入pwm info可以看到:
在这里插入图片描述
设置之后,飞行的时候便不再有嘭嘭的声音;

最终解决方案

但是,飞机断电之后,重新上电,pwm的rate又变成了0Hz;
后来参考网上的方案:
https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=86&page=2

找到px4的源码文件rc.interface,在此处直接加入命令:pwm rate -c 1234 -r 400。然后重新编译源码,上传到飞控,问题解决;
在这里插入图片描述

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