PX4疑难杂症1——起飞电机嘭嘭响（pwm控制频率）

问题描述：

使用PX4刚组装一架250四旋翼飞机；
在使用pwm test 命令测试飞机转向的时候就发现电机会发出嘭嘭响的声音；

问题排查

通过通用的pwn测试仪给到电调，发现没有出现这个声音，
所以怀疑是px4输出的pwm频率问题；

测试解决方案

通过mavlink 控制台，输入命令pwm info 发现alternative rate ：0 Hz。
于是通过命令pwm rate -c 1234 -r 400这条命令设置pwm的控制频率；
再次输入pwm info可以看到：

设置之后，飞行的时候便不再有嘭嘭的声音；

最终解决方案

但是，飞机断电之后，重新上电，pwm的rate又变成了0Hz；
后来参考网上的方案：
https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=86&page=2

找到px4的源码文件rc.interface,在此处直接加入命令：pwm rate -c 1234 -r 400。然后重新编译源码，上传到飞控，问题解决；