eigen安装及多版本管理

注意：1.ROS中自带; 2.要安装3.3以上版本(?);

1. 查看版本：

   pkg-config --modversion eigen3
   

2. 多版本安装提前执行以下：
   cmakelists中通常使用${EIGEN3_VERSION_STRING}变量来检查eigen版本，此变量通过/usr/lib/cmake/eigen3目录下的Eigen3Config.cmake文件得到；
   安装多版本后，新的*.cmake文件生成在/usr/share/eigen3/cmake目录下；
   因此先备份原来的文件夹及原来的安装文件：

   sudo mv /usr/include/eigen3 /usr/include/eigen334	#334为旧版本
   sudo mv /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen334.pc
   sudo cp -r /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen334
   

3. 下载eigen3，安装新版本：

   mkdir build
   cd build
   cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
   sudo make install
   sudo cp /usr/share/eigen3/cmake/*.cmake  /usr/lib/cmake/eigen3/
   # 由于安装到/usr目录下，
   # 新版本的文件将自动安装到/usr/include/eigen3和/usr/share/pkgconfig/eigen3.pc，
   # 因此，只需复制*.cmake文件
   

4. eigen只有头文件，这种方法是最简单的多版本共存方法