本篇博客的诞生:我想观测在特定点附近的轨迹情况, 所以想
在 rviz 的给定位置上标记下
;本以为是个很简答功能实现,在搜索了好久都没找到一份清晰的指引,所以我希望能用最简单清晰的方式给出答案 ~
- 有任何建议 or 操作上的问题欢迎大家留言哇嘻嘻 ,会立即完善哒
- 先给出官方答案,友友们自取叭 👉 官方文档指路
使用 visualization_msgs / Marker 消息将基本形状发送到 rviz
本篇以
球体
visualization_msgs::Marker::SPHERE 为例,其他基本形状 (如 立方体,球体,圆柱体和箭头 …) 同理 ~
- 立方体: visualization_msgs::Marker::CUBE
- 球体:visualization_msgs::Marker::SPHERE
- 箭头:visualization_msgs::Marker::ARROW
- 圆柱体:visualization_msgs::Marker::CYLINDER
💜 创建功能包 using_markers
- 在自己的工作空间的
src/
下创建功能包using_markers
- 记得添加
visualization_msgs
依赖 - 不熟悉如何创建工作空间、功能包的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验:Hello World
- 记得添加
catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs
💜 编写发送方代码 send_mamrkers.cpp
- 在创建的功能包
using_markers
的src/
下创建并编写send_mamrkers.cpp
- 主要是创建好
visualization_msgs::Marker marker
- 记得在对应的
CMakeLists.txt
添加、修改配置add_executable(send_mamrkers src/send_mamrkers.cpp) target_link_libraries(send_mamrkers ${catkin_LIBRARIES})
- 不熟悉如何修改的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验:Hello World
- 主要是创建好
- 以下为
send_mamrkers.cpp
代码参考#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> int main( int argc, char** argv ) { ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(1); ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1); uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::SPHERE; // 指定形状为球体 ~~~~~ while (ros::ok()) { visualization_msgs::Marker marker; marker.header.frame_id = "/my_frame"; marker.header.stamp = ros::Time::now(); // Set the namespace and id for this marker. This serves to create a unique ID // Any marker sent with the same namespace and id will overwrite the old one marker.ns = "basic_shapes"; marker.id = 0; // Set the marker type. marker.type = shape; // Set the marker action. marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; // Set the pose of the marker. marker.pose.position.x = 0; marker.pose.position.y = 0; marker.pose.position.z = 0; marker.pose.orientation.x = 0.0; marker.pose.orientation.y = 0.0; marker.pose.orientation.z = 0.0; marker.pose.orientation.w = 1.0; // Set the scale of the marker. marker.scale.x = 1.0; marker.scale.y = 1.0; marker.scale.z = 1.0; // Set the color. marker.color.r = 0.0f; marker.color.g = 1.0f; marker.color.b = 0.0f; marker.color.a = 0.5; // 透明度 marker.lifetime = ros::Duration(); // Publish the marker while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1) { if (!ros::ok()) { return 0; } ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker"); sleep(1); } marker_pub.publish(marker); r.sleep(); } }
💜 编译并运行 catkin_make + rosrun
- 基本操作,不熟悉如何修改的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验:Hello World
catkin_make
rosrun using_markers send_mamrkers
💜 在 rviz 查看结果 rosrun rviz rviz
- 运行 rviz,并添加新的 Markers 指定主题 (即
send_mamrkers.cpp
所发布的话题) - 此时,可正常观测到
# rosrun using_markers send_mamrkers
# rosrun rviz rviz
以上是我亲测有效的方案 ~
希望对你有帮助呀!!💜💜 如有更好理解的思路,欢迎大家留言补充 ~ 一起加油叭 💦