ROS数据可视化rviz简明笔记

https://www.cnblogs.com/shangchele/p/7328473.html

ROS数据可视化rviz简明笔记

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1. 标记：发送基本形状（C ++）

   显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）发送到rviz。

2. 标记：点和线（C ++）

   教导如何使用visualization_msgs / Marker消息将点和线发送到rviz。

3. 交互式标记：入门

   本教程解释什么是交互式标记，并教你一些基本的概念。

4. 交互式标记：编写简单的交互式标记服务器

   本教程介绍如何设置管理单个交互式标记的极简主义服务器。

5. 交互式标记：基本控件

   本教程解释basic_controls教程代码如何工作。

6. 插件：新显示类型

   如何编写一个插件，为RViz添加一个新的显示功能。

7. 插件：新的可停靠面板

   如何编写一个插件，添加一个新类型的可停靠Panel小部件到RViz。

8. 插件：新工具类型

   如何编写一个插件，为RViz添加一个新工具。

9. Librviz：将RViz纳入自定义GUI

   如何使用RViz可视化窗口小部件编写应用程序。

10. Rviz in Stereo

    教你如何设置Rviz在3D立体声渲染。

 

 

 

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[html] view plaincopyprint?

1. $ tree -L 3  
2. .  
3. ├── interactive_marker_tutorials  
4. │   ├── CHANGELOG.rst  
5. │   ├── CMakeLists.txt  
6. │   ├── package.xml  
7. │   ├── scripts  
8. │   │   ├── basic_controls.py  
9. │   │   ├── cube.py  
10. │   │   ├── menu.py  
11. │   │   └── simple_marker.py  
12. │   └── src  
13. │       ├── basic_controls.cpp  
14. │       ├── cube.cpp  
15. │       ├── menu.cpp  
16. │       ├── point_cloud.cpp  
17. │       ├── pong.cpp  
18. │       ├── selection.cpp  
19. │       └── simple_marker.cpp  
20. ├── librviz_tutorial  
21. │   ├── CHANGELOG.rst  
22. │   ├── CMakeLists.txt  
23. │   ├── package.xml  
24. │   ├── rosdoc.yaml  
25. │   └── src  
26. │       ├── doc  
27. │       ├── main.cpp  
28. │       ├── myviz.cpp  
29. │       └── myviz.h  
30. ├── rviz_plugin_tutorials  
31. │   ├── CHANGELOG.rst  
32. │   ├── CMakeLists.txt  
33. │   ├── icons  
34. │   │   └── classes  
35. │   ├── media  
36. │   │   └── flag.dae  
37. │   ├── package.xml  
38. │   ├── plugin_description.xml  
39. │   ├── rosdoc.yaml  
40. │   ├── scripts  
41. │   │   └── send_test_msgs.py  
42. │   └── src  
43. │       ├── doc  
44. │       ├── drive_widget.cpp  
45. │       ├── drive_widget.h  
46. │       ├── flag.h  
47. │       ├── imu_display.cpp  
48. │       ├── imu_display.h  
49. │       ├── imu_visual.cpp  
50. │       ├── imu_visual.h  
51. │       ├── plant_flag_tool.cpp  
52. │       ├── plant_flag_tool.h  
53. │       ├── teleop_panel.cpp  
54. │       └── teleop_panel.h  
55. ├── rviz_python_tutorial  
56. │   ├── CHANGELOG.rst  
57. │   ├── CMakeLists.txt  
58. │   ├── config.myviz  
59. │   ├── doc-src  
60. │   │   ├── conf.py  
61. │   │   ├── index.rst  
62. │   │   ├── myviz.png  
63. │   │   └── tutorialformatter.py  
64. │   ├── myviz.py  
65. │   ├── package.xml  
66. │   └── rosdoc.yaml  
67. ├── visualization_marker_tutorials  
68. │   ├── CHANGELOG.rst  
69. │   ├── CMakeLists.txt  
70. │   ├── package.xml  
71. │   └── src  
72. │       ├── basic_shapes.cpp  
73. │       └── points_and_lines.cpp  
74. └── visualization_tutorials  
75.     ├── CHANGELOG.rst  
76.     ├── CMakeLists.txt  
77.     └── package.xml  
78.   
79. 18 directories, 57 files  

 

 

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1 标记：基本形状，点，线等

补充阅读：

1 DisplayTypes/Marker：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker 

2 rviz/UserGuide：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

3 tf/tf2：http://wiki.ros.org/tf http://wiki.ros.org/tf2

代码解析等参考如下：

1 标记：发送基本形状（C ++）

2 标记：点和线（C ++）

使用命令和效果，如下：

$ rosrun visualization_marker_tutorials basic_shapes

在rviz中，添加Marker，修改Fixed Frame为my_frame，可见如下不断变化的基本图形：

    

    

$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines

    

 

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2 交互式标记

这部分都分为C++和Python两种语言介绍。

    

这里需要注意，Fixed Frame为base_link等。

这里以simple_marker为例：

python：

 

[python] view plaincopyprint?

1. import rospy  
2.   
3. from interactive_markers.interactive_marker_server import *  
4. from visualization_msgs.msg import *  
5.   
6. def processFeedback(feedback):  
7.     p = feedback.pose.position  
8.     print feedback.marker_name + " is now at " + str(p.x) + ", " + str(p.y) + ", " + str(p.z)  
9.   
10. if __name__=="__main__":  
11.     rospy.init_node("simple_marker")  
12.       
13.     # create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker  
14.     server = InteractiveMarkerServer("simple_marker")  
15.       
16.     # create an interactive marker for our server  
17.     int_marker = InteractiveMarker()  
18.     int_marker.header.frame_id = "base_link"  
19.     int_marker.name = "my_marker"  
20.     int_marker.description = "Simple 1-DOF Control"  
21.   
22.     # create a grey box marker  
23.     box_marker = Marker()  
24.     box_marker.type = Marker.CUBE  
25.     box_marker.scale.x = 0.45  
26.     box_marker.scale.y = 0.45  
27.     box_marker.scale.z = 0.45  
28.     box_marker.color.r = 0.0  
29.     box_marker.color.g = 0.5  
30.     box_marker.color.b = 0.5  
31.     box_marker.color.a = 1.0  
32.   
33.     # create a non-interactive control which contains the box  
34.     box_control = InteractiveMarkerControl()  
35.     box_control.always_visible = True  
36.     box_control.markers.append( box_marker )  
37.   
38.     # add the control to the interactive marker  
39.     int_marker.controls.append( box_control )  
40.   
41.     # create a control which will move the box  
42.     # this control does not contain any markers,  
43.     # which will cause RViz to insert two arrows  
44.     rotate_control = InteractiveMarkerControl()  
45.     rotate_control.name = "move_x"  
46.     rotate_control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_AXIS  
47.   
48.     # add the control to the interactive marker  
49.     int_marker.controls.append(rotate_control);  
50.   
51.     # add the interactive marker to our collection &  
52.     # tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it  
53.     server.insert(int_marker, processFeedback)  
54.   
55.     # 'commit' changes and send to all clients  
56.     server.applyChanges()  
57.   
58.     rospy.spin()  

 

 

C++：

 

[cpp] view plaincopyprint?

1. #include <ros/ros.h>  
2.   
3. #include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>  
4.   
5. void processFeedback(  
6.     const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )  
7. {  
8.   ROS_INFO_STREAM( feedback->marker_name << " is now at "  
9.       << feedback->pose.position.x << ", " << feedback->pose.position.y  
10.       << ", " << feedback->pose.position.z );  
11. }  
12.   
13. int main(int argc, char** argv)  
14. {  
15.   ros::init(argc, argv, "simple_marker");  
16.   
17.   // create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker  
18.   interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("simple_marker");  
19.   
20.   // create an interactive marker for our server  
21.   visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;  
22.   int_marker.header.frame_id = "base_link";  
23.   int_marker.header.stamp=ros::Time::now();  
24.   int_marker.name = "my_marker";  
25.   int_marker.description = "Simple 1-DOF Control";  
26.   
27.   // create a grey box marker  
28.   visualization_msgs::Marker box_marker;  
29.   box_marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;  
30.   box_marker.scale.x = 0.45;  
31.   box_marker.scale.y = 0.45;  
32.   box_marker.scale.z = 0.45;  
33.   box_marker.color.r = 0.5;  
34.   box_marker.color.g = 0.5;  
35.   box_marker.color.b = 0.5;  
36.   box_marker.color.a = 1.0;  
37.   
38.   // create a non-interactive control which contains the box  
39.   visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;  
40.   box_control.always_visible = true;  
41.   box_control.markers.push_back( box_marker );  
42.   
43.   // add the control to the interactive marker  
44.   int_marker.controls.push_back( box_control );  
45.   
46.   // create a control which will move the box  
47.   // this control does not contain any markers,  
48.   // which will cause RViz to insert two arrows  
49.   visualization_msgs::InteractiveMarkerControl rotate_control;  
50.   rotate_control.name = "move_x";  
51.   rotate_control.interaction_mode =  
52.       visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;  
53.   
54.   // add the control to the interactive marker  
55.   int_marker.controls.push_back(rotate_control);  
56.   
57.   // add the interactive marker to our collection &  
58.   // tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it  
59.   server.insert(int_marker, &processFeedback);  
60.   
61.   // 'commit' changes and send to all clients  
62.   server.applyChanges();  
63.   
64.   // start the ROS main loop  
65.   ros::spin();  
66. }  

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可以比较一下，然后输入下面命令：

$ rosrun interactive_marker_tutorials simple_marker

    

 

• 定义一个函数processFeedback，通过打印出位置来处理来自RViz的反馈消息。

• 初始化roscpp。
• 创建交互式标记服务器对象。
• 设置交互式标记并将其添加到服务器的集合。
• 输入ROS消息循环。

 

注意，当调用insert时，服务器对象将在内部只将新标记推入等待列表。一旦你调用applyChanges，它将它包含在它的公开可见的交互式标记集，并发送到所有连接的客户端。

 

$ rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls

$ rosrun interactive_marker_tutorials menu

点击box会出现目录选项。

$ rosrun interactive_marker_tutorials pong

$ rosrun interactive_marker_tutorials cube

$ rosrun interactive_marker_tutorials selection

$ rosrun interactive_marker_tutorials point_cloud

欲了解具体实现，请参考源码～

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3 插件

$ rosrun rviz_plugin_tutorials send_test_msgs.py

    

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4 librviz

$ rosrun librviz_tutorial myviz 

  

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补充：

1 http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials

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数学补充：

 

四元数说明：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799

欧拉角到四元数：

 

给定一个欧拉旋转(X, Y, Z)（即分别绕x轴、y轴和z轴旋转X、Y、Z度），则对应的四元数为：

 

x = sin(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)

y = sin(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)

z = cos(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)

w = cos(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)

q = ((x, y, z), w)

 

它的证明过程可以依靠轴角到四元数的公式进行推导。

结合程序说明：

        locations['Goal'] = Pose(Point(1.4, 0.2, 0.000), Quaternion(0.000, 0.000, 0.7, 0.7))

        locations['Home'] = Pose(Point(0.0, 0.0, 0.000), Quaternion(0.000, 0.000, 0.0, 1.0))

 

如果Home为起点，那么Goal为Home前1.4m 左0.2米 并左转90度