marker主题 ros_ROS专题----数据可视化rviz简明笔记

ROS数据可视化rviz简明笔记

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交互式标记：入门

本教程解释什么是交互式标记，并教你一些基本的概念。

交互式标记：编写简单的交互式标记服务器

本教程介绍如何设置管理单个交互式标记的极简主义服务器。

交互式标记：基本控件

本教程解释basic_controls教程代码如何工作。

插件：新显示类型

如何编写一个插件，为RViz添加一个新的显示功能。

插件：新的可停靠面板

如何编写一个插件，添加一个新类型的可停靠Panel小部件到RViz。

插件：新工具类型

如何编写一个插件，为RViz添加一个新工具。

Librviz：将RViz纳入自定义GUI

如何使用RViz可视化窗口小部件编写应用程序。

Rviz in Stereo

教你如何设置Rviz在3D立体声渲染。

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$ tree -L 3

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├── interactive_marker_tutorials

│   ├── CHANGELOG.rst

│   ├── CMakeLists.txt

│   ├── package.xml

│   ├── scripts

│   │   ├── basic_controls.py

│   │   ├── cube.py

│   │   ├── menu.py

│   │   └── simple_marker.py

│   └── src

│   ├── basic_controls.cpp

│   ├── cube.cpp

│   ├── menu.cpp

│   ├── point_cloud.cpp

│   ├── pong.cpp

│   ├── selection.cpp

│   └── simple_marker.cpp

├── librviz_tutorial

│   ├── CHANGELOG.rst

│   ├── CMakeLists.txt

│   ├── package.xml

│   ├── rosdoc.yaml

│   └── src

│   ├── doc

│   ├── main.cpp

│   ├── myviz.cpp

│   └── myviz.h

├── rviz_plugin_tutorials

│   ├── CHANGELOG.rst

│   ├── CMakeLists.txt

│   ├── icons

│   │   └── classes

│   ├── media

│   │   └── flag.dae

│   ├── package.xml

│   ├── plugin_description.xml

│   ├── rosdoc.yaml

│   ├── scripts

│   │   └── send_test_msgs.py

│   └── src

│   ├── doc

│   ├── drive_widget.cpp

│   ├── drive_widget.h

│   ├── flag.h

│   ├── imu_display.cpp

│   ├── imu_display.h

│   ├── imu_visual.cpp

│   ├── imu_visual.h

│   ├── plant_flag_tool.cpp

│   ├── plant_flag_tool.h

│   ├── teleop_panel.cpp

│   └── teleop_panel.h

├── rviz_python_tutorial

│   ├── CHANGELOG.rst

│   ├── CMakeLists.txt

│   ├── config.myviz

│   ├── doc-src

│   │   ├── conf.py

│   │   ├── index.rst

│   │   ├── myviz.png

│   │   └── tutorialformatter.py

│   ├── myviz.py

│   ├── package.xml

│   └── rosdoc.yaml

├── visualization_marker_tutorials

│   ├── CHANGELOG.rst

│   ├── CMakeLists.txt

│   ├── package.xml

│   └── src

│   ├── basic_shapes.cpp

│   └── points_and_lines.cpp

└── visualization_tutorials

├── CHANGELOG.rst

├── CMakeLists.txt

└── package.xml

18 directories, 57 files

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1 标记：基本形状，点，线等

补充阅读：

代码解析等参考如下：

使用命令和效果，如下：

$ rosrun visualization_marker_tutorials basic_shapes

在rviz中，添加Marker，修改Fixed Frame为my_frame，可见如下不断变化的基本图形：

   

   

$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines

   

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2 交互式标记

这部分都分为C++和Python两种语言介绍。

   

这里需要注意，Fixed Frame为base_link等。

这里以simple_marker为例：

python：

import rospy

from interactive_markers.interactive_marker_server import *

from visualization_msgs.msg import *

def processFeedback(feedback):

p = feedback.pose.position

print feedback.marker_name + " is now at " + str(p.x) + ", " + str(p.y) + ", " + str(p.z)

if __name__=="__main__":

rospy.init_node("simple_marker")

# create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker

server = InteractiveMarkerServer("simple_marker")

# create an interactive marker for our server

int_marker = InteractiveMarker()

int_marker.header.frame_id = "base_link"

int_marker.name = "my_marker"

int_marker.description = "Simple 1-DOF Control"

# create a grey box marker

box_marker = Marker()

box_marker.type = Marker.CUBE

box_marker.scale.x = 0.45

box_marker.scale.y = 0.45

box_marker.scale.z = 0.45

box_marker.color.r = 0.0

box_marker.color.g = 0.5

box_marker.color.b = 0.5

box_marker.color.a = 1.0

# create a non-interactive control which contains the box

box_control = InteractiveMarkerControl()

box_control.always_visible = True

box_control.markers.append( box_marker )

# add the control to the interactive marker

int_marker.controls.append( box_control )

# create a control which will move the box

# this control does not contain any markers,

# which will cause RViz to insert two arrows

rotate_control = InteractiveMarkerControl()

rotate_control.name = "move_x"

rotate_control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl.MOVE_AXIS

# add the control to the interactive marker

int_marker.controls.append(rotate_control);

# add the interactive marker to our collection &

# tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it

server.insert(int_marker, processFeedback)

# 'commit' changes and send to all clients

server.applyChanges()

rospy.spin()

C++：

#include

#include

void processFeedback(

const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )

{

ROS_INFO_STREAM( feedback->marker_name << " is now at "

<< feedback->pose.position.x << ", " << feedback->pose.position.y

<< ", " << feedback->pose.position.z );

}

int main(int argc, char** argv)

{

ros::init(argc, argv, "simple_marker");

// create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker

interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("simple_marker");

// create an interactive marker for our server

visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;

int_marker.header.frame_id = "base_link";

int_marker.header.stamp=ros::Time::now();

int_marker.name = "my_marker";

int_marker.description = "Simple 1-DOF Control";

// create a grey box marker

visualization_msgs::Marker box_marker;

box_marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;

box_marker.scale.x = 0.45;

box_marker.scale.y = 0.45;

box_marker.scale.z = 0.45;

box_marker.color.r = 0.5;

box_marker.color.g = 0.5;

box_marker.color.b = 0.5;

box_marker.color.a = 1.0;

// create a non-interactive control which contains the box

visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;

box_control.always_visible = true;

box_control.markers.push_back( box_marker );

// add the control to the interactive marker

int_marker.controls.push_back( box_control );

// create a control which will move the box

// this control does not contain any markers,

// which will cause RViz to insert two arrows

visualization_msgs::InteractiveMarkerControl rotate_control;

rotate_control.name = "move_x";

rotate_control.interaction_mode =

visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;

// add the control to the interactive marker

int_marker.controls.push_back(rotate_control);

// add the interactive marker to our collection &

// tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it

server.insert(int_marker, &processFeedback);

// 'commit' changes and send to all clients

server.applyChanges();

// start the ROS main loop

ros::spin();

}

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可以比较一下，然后输入下面命令：

$ rosrun interactive_marker_tutorials simple_marker

   

定义一个函数processFeedback，通过打印出位置来处理来自RViz的反馈消息。

初始化roscpp。

创建交互式标记服务器对象。

设置交互式标记并将其添加到服务器的集合。

输入ROS消息循环。

注意，当调用insert时，服务器对象将在内部只将新标记推入等待列表。一旦你调用applyChanges，它将它包含在它的公开可见的交互式标记集，并发送到所有连接的客户端。

$ rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls

$ rosrun interactive_marker_tutorials menu

点击box会出现目录选项。

$ rosrun interactive_marker_tutorials pong

$ rosrun interactive_marker_tutorials cube

$ rosrun interactive_marker_tutorials selection

$ rosrun interactive_marker_tutorials point_cloud

欲了解具体实现，请参考源码～

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3 插件

$ rosrun rviz_plugin_tutorials send_test_msgs.py

   

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4 librviz

$ rosrun librviz_tutorial myviz

 

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补充：

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数学补充：

欧拉角到四元数：

给定一个欧拉旋转(X, Y, Z)(即分别绕x轴、y轴和z轴旋转X、Y、Z度)，则对应的四元数为：

x = sin(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)

y = sin(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)

z = cos(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)

w = cos(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)

q = ((x, y, z), w)

它的证明过程可以依靠轴角到四元数的公式进行推导。

结合程序说明：

locations['Goal'] = Pose(Point(1.4, 0.2, 0.000), Quaternion(0.000, 0.000, 0.7, 0.7))

locations['Home'] = Pose(Point(0.0, 0.0, 0.000), Quaternion(0.000, 0.000, 0.0, 1.0))

如果Home为起点，那么Goal为Home前1.4m 左0.2米 并左转90度

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