舵机填坑

在舵机电机这方面的填坑

有时候，步进电机，伺服电机，舵机什么的分不清楚，所以就写一篇博客记一下：
参考知乎问答：https://www.zhihu.com/question/37374664/answer/167299936
博客：
https://blog.csdn.net/weixin_45263626/article/details/105269924?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-blogcommendfrombaidu-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-blogcommendfrombaidu-2.nonecas

先就步进电机说：
步进电机英文是stepper/step/stepping motor，一般有两个接口，只能接电源。相对于伺服电机而言，其缺少传感器，无法测电机转角，而且负载比较小，无法输出大力矩，功耗同时也比较大，因为无法控制角度，自然是要么满转，要么不转。
伺服电机Servo motor（舵机其实是常用于航模的伺服电机的俗称）可以精确控制角度，速度，以及力矩大小。伺服电机实际是一个电机系统，其包括电机，传感器，控制器。
就比赛而言，主要介绍舵机：

数字舵机和模拟舵机

其机械结构是完全相同的，其最大的区别体现在控制电路上，数字舵机的伺服控制器采用了数字电路，而模拟舵机的控制器采用的是模拟电路。

模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲，相对与传统的50脉冲/秒（50Hz），数字舵机的频率是300脉冲/秒（300Hz），因此反应速度更快。

模拟舵机存在无反应区，即如果控制信号比较小，模拟舵机发送的信号也比较微弱，马达容易没有反应。
而数字舵机根据内部处理其对信号进行运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。会以高得多的频率向马达发送动力脉冲。相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。

参数

（常见的模拟舵机）
1.扭矩：常见参数，查阅资料后大部分说是说舵盘上据舵机轴中心水平距离1cm处舵机能够带动的物体重量
舵机功率：=速度×扭矩
使用电压：4.8V/6V
舵机类型：数字舵机/模拟电机
转角角度：90°/180°/360°
反应转速：指舵机转动的速度。此速度无法更改，一般为0.11s/60°~0.21s/60°（无负载情况下转过60°所需时间）。
死区设定
插头类型：JR/FUTABA(图片)
结构材质：塑料齿/金属齿
安装尺寸/重量：舵机功率与舵机尺寸的比值可理解为该舵机的功率密度

工作原理

转动角度
舵机与普通直流电机的区别在于舵机只能在一定角度范围内转动。（数字舵机除外）通常舵机都有最大旋转角度。
180度舵机只能在0度到180度（±90度）之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。
360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们只可以控制它转动的方向和速度，不能调节转动角度。
（2）180°舵机 如常见的sg90
舵机用PWM波控制。
舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号（50Hz，也是控制电机），该信号定义的位置为舵机转角的中间位置（±90度）；控制舵机的脉冲信号高电平部分范围为0.5ms到2.5ms，其中0.5ms为最小值，2.5ms为最大值。脉冲必须持续发送才能稳定舵机的角度，有限的外力影响将不会让舵机角度产生变化。当脉冲停止发送时，舵机会停在当前位置而不会自动复位，此时外力可改变舵机角度。
具体对应情况：
0.5ms----------------0度；
1ms -----------------45度；
1.5ms----------------90度；
2ms -----------------135度；
2.5ms ---------------180度；
总长度为20ms，50Hz。
在使用舵机（以sg90为例），红色为3.3v电源，黑色为地线，黄色为pwm输出.

360°舵机：
0.5ms----------------正向最大转速；
1.5ms----------------速度为0；
2.5ms----------------反向最大转速；