PID---总结

我想学会调PID是真心的（只是自己笔记而已）

借鉴了一些文章，链接在这里
PID原理部分：
https://blog.csdn.net/kilotwo/article/details/79828201
https://blog.csdn.net/keilzc/article/details/104123758
https://blog.csdn.net/wangweijundeqq/article/details/76389770
（会想办法自己写代码调参的）
位置式和增量式PID部分：
https://blog.csdn.net/weibo1230123/article/details/80812211
PID常用口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

先对公式理解理解，具体是增量式还是位置式稍后补充~~

其中e(t)为目标值与实际值的差值

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

Kp：比例控制，直接将误差乘以实数，可以立即调节实际与目标的差距，反应比较迅速明显，可以迅速减少误差，但是一些情况下容易产生静态误差（如耳熟能详的漏水控制，以及其他情况下的阻力消耗等）。在kp过小情况下，曲线逼近目标值较慢，控制作用弱；在kp过大情况下容易超调，使系统产生震荡，使系统不稳定。（这里用下别人的图）

此图链接
kp过小时，比如0.5，离目标值较远，需要增大kp；kp过大时候，如5和10，曲线随着kp增大超调问题加重，经历较长时间才稳定下。

曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长

Ki：积分控制，用于消除稳态误差（也就是解决kp弊端），只要系统存在误差积分作用就会不断积累，输出控制量来消除误差，如果偏差为零这时积其积分才为一个不变的值（也就是不会增加，使系统保持稳定）。
积分环节主要是消除稳态误差，但是他也容易降低系统动态稳定性，降低响应速度，甚至增加系统超调量(一般ki比较小，为kp除以200~400左右，也会有pd不要i的情况)

当Ti(积分时间)比较小的时候，ki数值大，积分体现出的作用比较强，需要加长积分时间，此时曲线表现是消除静态误差比较快，但是容易产生超调和长时间震荡；当积分时间Ti比较大时候，ki数值小，积分体现出的作用比较弱，需要缩短时间，此时曲线消除静态误差用时比较长，但是超调效果比较小，稳定性较强。

此图链接
从图中大致可以看出，ki对于曲线第一次超调效果是ki越大，效果越好，但是对于后续波动来说ki过大过小都会过大，使得接近目标值时间变长。

曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长

Kd：微分控制，和变化率有关，和积分控制互补，它可以减小超调量，使系统稳定性提高，同时加快响应速度（加快调节速度），使系统更快有更好的动态性能，加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分， 或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。
如果kd较小，会导致超调抑制力度不够；在kd较大时候，容易因为灵敏度过高导致振荡频率过快。

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以下是关于位置式PID和增量式PID的分析，区分：

当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制；

增量式PID:是对位置型 PID 取增量，这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。
区别：
1.位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大;
2.由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
公式如图
位置式：

增量式：

可以简化为 Δu=Kp*{e(n)-e(n-1)}+Kie(n)+Kd{e(n)-2e(n-1)+e(n-2)} 整理为 Δu=（Kp+Ki）e(n)-(Kp+2)e(n-1)+Kde(n-2) 由于Pid需要整定参数、因而可以将上式三项误差前的数当作一个整体； 即表示为 Δu=KPe(n)-KIe(n-1)+KD*e(n-2)，