使用SP Racing F3飞控&ROSflight软件包的无人机自主飞行系统

最新推荐文章于 2024-04-16 17:26:03 发布
最新推荐文章于 2024-04-16 17:26:03 发布
阅读量6.5k 收藏 13
点赞数 2
分类专栏： UAV Pixhawk开发进阶 文章标签： springF3
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/CSDNhuaong/article/details/78596679
版权

搭建四旋翼系统

机架： XR215 Plus 328
分线板：XR215 Plus PDB
飞控： SP Racing F3 标准版（Acro） 86
电机： 银燕RS2205 2300KV 400
电调： TYPHEERX XY30A 340
浆： 5寸浆 T5040 T5045 13
防撞圈：KingKong 5寸浆保护罩 12
接收机：RadioLinkR7EH
遥控器：RadioLink T6EHP-E

说明：因为手头我手头上只有一个穿越机，只是拿来调试，实际上这种自主无人机系统，要加一块板载计算机的，所以215的机架肯定不行，如果要实际飞行，至少要450或者650的，要不人放不下，也没法飞。

安装：
接线板焊接示意图
这里写图片描述

焊接：
焊接分线板的电池香蕉头（注意正负极）
焊接分线板上的5V输出（飞控供电端口）
焊接电调与电机的连线【注意焊接电调时，电机的正反转向】
连接：
分线板连接示意图
飞控SP Racing F3连接示意图
这里写图片描述

这里写图片描述

配置：
地面站软件：
这里写图片描述

固件烧写

这里写图片描述

USB连上飞控，但是断开与飞控连接
选择飞控的类型与固件版本
固件可以选择通过Online 和 Local的方式加载固件
可以通过 https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases 下载相应固件，然后本地加载的方式。
然后 点击 Flash Firmware烧写固件，如果失败试着把波特率调小一点

初始配置

调试：

参考文档
SP Racing F3飞控安装

SP Racing F3飞控配置

ROSflight—HOME
rosflight/rosflight-gitHub

一銤阳光
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 13
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 3
    评论
专栏目录
基于ROS的无人机飞行控制系统
06-25
基于ROS的无人机飞行控制系统，采用高性能单片机时限无人迹的飞行控制
SPRacingF3飞控官方教程中文版
03-28
SPRacingF3飞控官方中文教程
ArduPilot开源飞控之ROS系统简介
最新发布
lida2003的专栏
04-16 986
ROS2直接按照Tier 3标准安装遇到一些困难，作为初学者，这种环境配置一定是最困难的。后续，我们慢慢的来充实我们的上天计划，增加我们的“筹码”，最终让我们的计划成功！
F3飞控betaflight安装包（中文版）.exe
05-03
F3飞控刷机工具，中文的，好用，有固件。F3飞控刷机工具，中文的，好用，有固件。F3飞控刷机工具，中文的，好用，有固件。
SPRacingF3-Manual
09-26
SPRacingF3-Manual
SP Racing F3 飞控接线图
孙亖的专栏
02-08 3133
VBAT是测电池电压接口，如用BB响（不是常见的那种现成的，而是在飞控上接上有源小喇叭）低电压报警功能或用OSD观察电压就要把电池正负极对应接上就可以了，千万别接反了。 SBUS不需反相器就能接入。 接线图 输出通道 外设接口 装机图 ...
致导科技飞控垂直起降无人机飞行逻辑介绍
08-04
致导科技飞控垂直起降无人机飞行逻辑是指无人机在执行飞行任务时，飞控系统对飞行过程中的各种异常情况进行检测和处理，以确保飞行安全和稳定。下面是该飞行逻辑的详细介绍： 一、飞行保护逻辑 飞行保护逻辑是指...
F3有刷飞控资料_飞控_F3有刷飞控资料_
10-03
F3有刷飞控资料（包括代码原理图pcb截图）
betaflight,SPRACINGF3,f3飞控的地面站，最后支持的版本 10.2.0
01-01
可以正常使用，官网新版的已经淘汰f3飞控，只有这个版本的可以正常使用
STM32无人机飞控源码（含思路解析）
10-09
无人机飞控源码的视频讲解：https://www.bilibili.com/video/BV1NV411H7sh?
cleanflight_SPRACINGF3固件
03-23
国外著名开源飞控，F3运行CleanFlight开源软件，可以取代CC3D和NAZE.本资源为其固件。可以用leanFlight的上位机本地加载该固件。
F3飞控（穿越机）电路原理图
03-10
开源飞控F3的电路原理图，使用的是STM32F303芯片，具体引脚的使用自己查看
rosflight:ROSflight自动驾驶仪的ROS堆栈
05-15
ROS飞行 该存储库包含用于与运行ROSflight固件的自动驾驶仪接口的ROS堆栈。 有关ROSflight自动驾驶仪固件堆栈的更多信息，请访问 。 以下各节描述了此堆栈中包含的每个软件包。 rosflight_pkgs 这是用于将其他程序包组合到ROS堆栈中的元程序包。 rosflight_msgs 该程序包包含ROSflight消息和服务定义。 rosflight 该程序包包含rosflight_io节点，该节点提供了将机载计算机与自动驾驶仪接口的核心功能。 该节点将自动驾驶仪传感器和状态数据传输到车载计算机，将控制设定点传输到自动驾驶仪，并提供用于配置自动驾驶仪的接口。 rosflight_utils 该软件包包含不是ROSflight核心软件包功能一部分的其他支持脚本和库，包括用于姿态估计和磁力计的可视化工具。 该软件包还有助于支持和项目。
pid控制器代码matlab-reef_control:开源PID控制器设计用于REEF估算器和ROSFlight
05-27
pid控制器代码matlab REEF控制 REEF控制程序包包含一组简单的级联PID控制器，旨在实现姿态，速度和位置控制。 该软件包最初打算用于使用REEF估算器的PID控制器，但可以轻松地与其他估算器和其他控制器集成。 该软件包的另一个功能是，它使用户能够动态调整PID控制器的增益。 所有组件都在NED框架中表示，因为ROSFlight希望该框架中的姿态命令 先决条件 需要和要安装的软件包。 此外，包装取决于包装。 为了获得REEF Estimator反馈，应该安装。 对于REEF Teleop控制，应安装。 背景 REEF估算器仅设计用作控制器，它接受所需的位置，速度或姿态测量，并将其转换为ROSFlight模块期望的指令姿态。 该节点将不会决定操作模式，而是希望期望状态消息将其传达给控制器。 需要有一个更高级别的节点来发布所需的状态（例如，或） required_state消息支持位置命令，速度命令，姿态命令和高度保持模式，这些模式可以由消息中的相关开关控制。 包不使用PID回路用于位置控制，而是使用一个查找表。 根据以前的经验，我们一直喜欢在所有模式下都运行高度（Z和Z_do
F3飞控的调试
不一样的梦想的博客
12-18 6912
http://www.moz8.com/thread-109506-1-1.html
飞控
sinat_38439143的博客
03-21 7062
现在市面上的飞行控制器（下面简称飞控）分为两种。一种是由商业公司设计生产的，例如DJI的Naze系列飞控，一般都是闭源的，并且经过正规系统的测试，稳定性方面有保障。另外一种就是由爱好者或者公司发起的开源飞控，如APM飞控。这类飞控的硬件设计和软件代码一般都是开放的，如果有更多的人参与，能够快速迭代改进。1、3D Robotics此公司旗下的飞控有三款：ArduPolit（即APM），PX4和Pix...
F3飞控下载程序方式
wws的博客
06-21 3474
F3飞控的硬件方式 MicroUsb+cp21021 下载设置，如下图 具体过程如下所示 1.搜索串口，设置波特率 2.在STM32板上将Boot0置1/3.3v，将Boot1置0，然后才给板子上电，注意检查TX/RX是否接对 3.找到联机下载时的程序文件，找到对应生成的Hex文件，这个如果不会你就百度一下”keil生成hex文件“ 4.不使用RTS和DTR 5.点击”开始编程“按钮，如果一直没...
C++程序：通过mavros向PX4飞控发布指令让四旋翼无人机向上飞行
06-01
以下是一个简单的C++程序，它使用mavros库向PX4飞控发布指令，让四旋翼无人机向上飞行： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/CommandTOL.h> #include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h> int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "takeoff"); ros::NodeHandle nh; // 发布mavros命令 ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10); ros::Publisher arming_pub = nh.advertise<mavros_msgs::CommandBool>("/mavros/cmd/arming", 10); ros::Publisher takeoff_pub = nh.advertise<mavros_msgs::CommandTOL>("/mavros/cmd/takeoff", 10); // 等待连接到飞控 while(ros::ok() && !ros::service::exists("/mavros/set_mode", true)) { ROS_INFO("Waiting for service /mavros/set_mode to become available"); ros::Duration(1).sleep(); } // 解锁飞控 mavros_msgs::CommandBool arming_cmd; arming_cmd.request.value = true; if(!arming_pub.call(arming_cmd) || !arming_cmd.response.success) { ROS_ERROR("Failed to arm the vehicle"); return -1; } // 起飞 mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 2.0; // 指定起飞高度为2米 if(!takeoff_pub.call(takeoff_cmd) || !takeoff_cmd.response.success) { ROS_ERROR("Failed to takeoff"); return -1; } // 向上飞行 mavros_msgs::OverrideRCIn rc_cmd; rc_cmd.channels[0] = 1500; // 油门通道，1500表示无动作 rc_cmd.channels[1] = 1500; // 副翼通道，1500表示无动作 rc_cmd.channels[2] = 1500; // 方向舵通道，1500表示无动作 rc_cmd.channels[3] = 2000; // 升降舵通道，2000表示向上飞行 rc_cmd.channels[4] = 1500; // 油门自动控制通道，1500表示关闭自动控制 rc_cmd.channels[5] = 1500; // 油门自动控制通道，1500表示关闭自动控制 rc_cmd.channels[6] = 1500; // 油门自动控制通道，1500表示关闭自动控制 rc_cmd.channels[7] = 1500; // 油门自动控制通道，1500表示关闭自动控制 rc_pub.publish(rc_cmd); // 等待5秒钟 ros::Duration(5).sleep(); // 关闭无人机 arming_cmd.request.value = false; if(!arming_pub.call(arming_cmd) || !arming_cmd.response.success) { ROS_ERROR("Failed to disarm the vehicle"); return -1; } return 0; } ``` 这个程序首先通过mavros库初始化ROS节点，并创建了三个发布器，用于发布解锁飞控、起飞和控制指令。接下来，程序进入一个while循环，等待连接到飞控。一旦连接成功，程序发送解锁指令并等待响应。如果解锁成功，则发送起飞指令并等待响应。最后，程序使用mavros库的OverrideRCIn消息类型发布了一个向上飞行的控制指令。这个指令将无人机的升降舵通道设定为2000，表示向上飞行。程序等待5秒钟后，发送一个解锁指令将无人机关闭。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

一銤阳光

希望分享的内容对你有帮助

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值