作者 | ZZZzz 编辑 | 汽车人
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/624365719
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Title: OpenOccupancy: A Large Scale Benchmark for Surrounding Semantic Occupancy Perception
github: https://github.com/JeffWang987/OpenOccupancy
发表单位: 中国科学院自动化研究所、鉴智机器人、中国科学院大学、清华大学
Abstract
为了对周围感知算法进行全面的基准测试，我们提出了OpenOccupancy，它是第一个周视语义占用感知基准。
在OpenOccupancy基准中，我们用密集的语义占有率注释扩展了大规模的 nuScenes数据集。
以前的注释依赖于LiDAR点的叠加位置，由于LiDAR通道稀疏，一些占用标签被遗漏。为了缓解这个问题，我们引入了 (Augmenting And Purifying)（AAP）管道，对标签扩充到原来的两倍，其中有4000+小时的人工标注。
此外， 我们为OpenOccupancy基准建立了基于摄像头的、基于LiDAR和多模态的基线。
此外，考虑到周围占有率感知的复杂性在于高分辨率三维预测的计算负担，我们提出了Cascade Occupancy Network（CONet）来完善粗略的预测，相对来说，它比基线提高了30%的性能。
1. Introduction
SemanticKITTI[1]将占用感知扩展到驾驶场景，但其数据集的规模相对较小，而且多样性有限，这阻碍了占用感知算法的推广和评估。此外， SemanticKITTI只评估了前视的占用率预测，而周视感知对安全驾驶更为关键。为了解决这些问题，我们提出了OpenOccupancy，它是第一个周视语义占用感知基准 。
在OpenOccupancy基准中，我们引入了nuScenes-Occupancy，它扩展了大规模 nuScenes 数据集，具有密集的语义占用注释。
如表1所示，nuScenes-Occupancy的注释场景和帧的数量分别比 SemanticKITTI 多40倍和20倍。
具体来说，我们通过多帧LiDAR点的叠加来初始化注释，其中每个点的语义标签来自 Panoptic nuscenes 。考虑到初始注释的稀疏性（即由于遮挡或有限的LiDAR通道，一些占用标签被遗漏）， 我们用伪占用标签来增加它，这些标签是由预先训练的基线构建的（见第3.4节）。为了进一步减少 noise 和 artifacts ，我们用人工来净化增加的注释。基于 AAP管道，我们生成了比初始注释密集2倍的占用标签。
为了促进未来的研究，我们为 OpenOccupancy 基准建立了基于摄像头、基于LiDAR和多模式的基线。
实验结果表明，基于摄像头的方法在小物体（如自行车 、行人、摩托车）上取得了更好的性能，而基于激光雷达的方法在大的结构化区域（如可驾驶的路面、人 行道）上显示出更高的性能。值得注意的是，多模态基线自适应地融合了两种模态的混合特征，相对地将 整体性能（基于摄像头和基于激光雷达的方法）提高 了47%和29%。
考虑到周围占有率感知的计算负担， 提议的基线只能产生低分辨率的预测。为了实现高效的占用率感知，我们提出了 Cascade Occupancy Network (CONet)。在提出的基线上建立了一个从粗到细 (coarse-to-fine) 的管道，相对来说，性能提高了∼30%。
主要贡献如下：
OpenOccupancy：第一个为驾驶场景中的周视占用率感知而设计的基准。
The AAP pipeline：对nuScenes数据集的语义占用标签进行了注释和密集化，所得到的nuScenes-Occupancy是第一个用于周视语义占用的数据集。
在 OpenOccupancy 基准中建立了 camera-based, LiDAR-based and multi-modal 的基线。
基于OpenOccupancy基准，我们对所提出的基线、CONet和现代占用感知方法进行了综合实验
2. Related Work
MonoScene[5]是文献中第一个基于摄像头的占用感知方法，它可以从单一图像中推导出占用语义 。尽管占有率感知方法有了很大的发展，但它们大多集中在前视的室内场景。
最近，TPVFormer[19]提出了一个三视角的视图再现，以产生周视的占用预测，然而它的占用输出是相对稀疏的，因为TPVFormer是为 LiDAR分割设计的.
3. The OpenOccupancy Benchmark
3.1 Surrounding Semantic Occupancy Perception
参照[39]，周视语义占有率感知是一项生成完整的 三维空间占有率代表和场景语义标签的任务。与专注 于前视感知的单眼范式[39]不同，周视占用感知算法的目标是在周视场景中产生语义占用。
值得注意的是，周视输入的感知范围比前视 传感器的感知范围大5倍。因此，周视占用感知的核心挑战在于有效地构建高分辨率的占用。
3.2. nuScenes-Occupancy
通过人工直接注释大规模的占用标签几乎是不现实的。因此，我们引入了 Augmenting And Purifying（AAP）管道， 以有效地注释和强化占用标签。
我们首先通过LiDAR点的叠加将标签初始化
其中静态点（例如，人行道）被转换为统一的世界坐标。
对于可移动的物体（例如，移动的汽车） 我们将点云转换为其边界框 B 的坐标（不同帧中的每个物体可以通过实例标记[32]进行关联）
随后，静态和动态的点被连接起来并被体素化, 产生初始占有率。
由于遮挡或稀疏的 LiDAR通道，一些占用标签被遗漏。受 self-training 的启发，我们用伪占位标签补充初始注释。
具体来说，初始标签被用来训练候选的多模态基线 (见第 3.4节)，而伪占位标签 则被预训练模型生成。
其中红色和蓝色圆圈高亮的区域表示增强的注释更加密集和准确。如图所示，伪标签是对初始注释的补充，而增强和净化后的标签则更加密集和精确。
3.3. Evaluation Protocol
评估范围：X、Y轴为[-51.2m, 51.2m]，Z轴为[3m, 5m]，体素的分辨率为0.2m，40×512×512。
评价准则：IoU 和 mIoU
3.4. OpenOccupancy Baselines
LiDAR-based baseline
Camera-based baseline
Multi-modal baseline
在多模态基线中，我们提出了自适应融合模块，动态地整合来自LiDAR 的体素特征 和相机的体素特征 。
4. Cascade Occupancy Network
与前视占用感知[1]相比，周视占用感知的输入覆盖了5倍的感知范围。因此，复杂性在于高分辨率三维预测的计算负担上。
具体来说，CONet 引入了一个 coarse-to-fine 的 pipeline，以多模态基线为例（称为多模态CONet），整体框架如图所示。
并将转换到体素空间，对几何特征(geometric features)进行采样，
然后将采样的特征进行融合，并通过FC进行正则化产生细粒度的占有率预测(fine-grained occupancy predictions)
其中，Tv→q 将体素坐标转换为高分辨率查询(high-resolution query)的索引。
5. OpenOccupancy Experiment
包括三部分：
camera-based methods
LiDAR-based methods
multimodal methods
(1) 与单视角方法相比，周视占用感知范式显示出卓越的性能。
(2) 所提出的基线显示了对周围占有率感知的适应性 和可扩展性。对于基于摄像头的方法，我们的基线在 IoU和mIoU上相对提高了TPVFormer的26%和32%。
(3) 来自照相机和LiDAR的信息是相互补充的，多模式基线大大增强了性能。
(4) 周视占有率感知的复杂性在于高分辨率三维预测的计算负担，这一点可以通过拟议的CONet来缓解。我们还提供了可视化（见图5），以验证CONet可以在粗略预测的基础上产生细粒度的占用结果。
总结 在本文中，我们提出了OpenOccupancy，这是在驾驶场景中周视语义占用率的第一个基准。
具体来说， 我们介绍了nuScenes-Occupancy，它基于AAP pipeline，用密集的语义占用注释扩展了nuScenes数据集。在OpenOccupancy基准中，我们建立了基于摄像头、 基于激光雷达和多模态的基线。此外，我们还提出了 CONet 来减轻高分辨率占用率预测的计算负担。在OpenOccupancy基准上进行了全面的实验，结果表明 ，基于相机的基线和基于激光雷达的基线是相互补充的，而多模态基线则进一步提高了47%和29%的性能 。此外，提出的CONet最小的延迟开销相对提高了~ 30%的基线。我们希望OpenOccupancy基准将有利于周视语义占用感知的发展。
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