经典控制算法（二）离散时间PID控制器&PID算法实现

PID控制器离散化

因为计算机处理为数字处理，反馈环节采样和作用环节处理并非理想连续而是离散的。所以需要对连续时间的PID控制器模型进行离散化处理，连续时间PID控制器：
$$u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(\tau )dt+K_d\frac{de(t)}{dt}$$

控制器离散化：
$$u(n)=K_{p}e(n)+K_i\sum _{i=0}^{n}e(i)+K_d(e(n)-e(n-1))$$

n:采样次数

位置式PID算法实现

PID控制器离散化直接算法实现即为位置式PID。

typedef struct {
    float target_val;     //目标值
    float err;            //定义当前偏差值
    float err_last;       //定义上一个偏差值
    float Kp, Ki, Kd;     //定义比例、积分、微分系数
    float integral;       //积分值
    float control_val;    //控制值
} PID_Typedef;

float PID_Process(PID_Typedef *pid_obj,float current_val){
    pid_obj->err=pid_obj->target_val-current_val;
    pid_obj->integral+=pid_obj->err;

    pid_obj->control_val = pid_obj->Kp*pid_obj->err
                        + pid_obj->Ki*pid_obj->integral
                        + pid_obj->Kd*(pid_obj->err-pid_obj->err_last);
    
    pid_obj->err_last=pid_obj->err;
    
    return pid_obj->control_val;
}

由传统位置式PID控制器到增量式PID控制器的数学推导

传统位置式PID控制存在积分累加环节，计算量相对较大，为了优化算法效率，将每一次控制量拆分，只计算控制量的增量，这就是增量式PID控制器。

将n=(n-1)代入至离散化PID公式，即：
$$u(n-1)=K_{p}e(n-1)+K_i\sum _{i=0}^{n-1}e(i)+K_d(e(n-1)-e(n-2))$$

增量式PID控制器$\Delta u=u(n)-u(n-1)$即：
$$\Delta u=K_p(e(n)-e(n-1))+K_{i}e(n)+K_d(e(n)-2e(n-1)+e(n-2))$$

所以得：
$$u(n)=\Delta u+u(n-1)$$

由上式可知，增量式PID控制只与最近的三次采样的误差有关，计算复杂度由O(n)变为O(1)。

增量式PID算法实现

typedef struct {
    float target_val;     //目标值
    float err;            //定义当前偏差值
    float err_last;       //定义上一个偏差值
    float err_before_last;//定义上上一个偏差值
    float Kp, Ki, Kd;     //定义比例、积分、微分系数
    float control_val;    //控制值
} PID_Typedef;

float PID_Process(PID_Typedef *pid_obj,float current_val){
    pid_obj->err=pid_obj->target_val-current_val;
    
    float delta_val = pid_obj->Kp*(pid_obj->err-pid_obj->err_last)
                    +pid_obj->Ki*pid_obj->err
                    +pid_obj->Kd*(pid_obj->err-2*pid_obj->err_last+pid_obj->err_before_last);
    pid_obj->control_val+=delta_val;
    
    pid_obj->err_before_last=pid_obj->err_last;
    pid_obj->err_last=pid_obj->err;
    
    return pid_obj->control_val;
}