GD32F303 飞梭编码器

目录

一、飞梭编码器工作原理

二、C源码实现

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一、飞梭编码器工作原理

1、如下图：

正转：当 A 触发下降沿中断并且为低电平的时候，B为低电平(2点)；同时当 A 触发上升沿中断并且为高电平的时候，B为高电平(4点)；

反正：当 A 触发下降沿中断并且为低电平的时候，B为高电平(1点)；同时当 A 触发上升沿中断并且为高电平的时候，B为低电平(3点)；

二、C源码实现

/* Encoder.c */
#include "Encoder.h"
#include  "timer.h"



#define EC_PORT		GPIOB
#define EC_A_PIN	GPIO_PIN_1
#define EC_B_PIN	GPIO_PIN_0


#define EC_READ_A()	 gpio_input_bit_get(EC_PORT,EC_A_PIN)
#define EC_READ_B()	 gpio_input_bit_get(EC_PORT,EC_B_PIN)




/********************************************************************************
* @brief 编码器初始化
*******************************************************************************/
void Encoder_Init(void)
{
	  rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
	  rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);  //一定要加上

	  //GPIOB1
	  gpio_init(EC_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, EC_A_PIN);
	
	  //GPIOB0
	  gpio_init(EC_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, EC_B_PIN);
	
	  /* enable and set key EXTI interrupt to the lowest priority */
	  nvic_irq_enable(EXTI1_IRQn, 7U, 0U); //ENET_IRQn

	  /* connect key EXTI line to key GPIO pin */
      gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB, GPIO_PIN_SOURCE_1);

      /* configure key EXTI line */
     exti_init(EXTI_1, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
     exti_interrupt_flag_clear(EXTI_1);
}




u8  B1_Status=2;
u8  B2_Status=2;


//中断服务函数
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if(RESET != exti_interrupt_flag_get(EXTI_1))   //产生中断
	{ 
		 if(gpio_input_bit_get(EC_PORT,EC_A_PIN) == 0)	
		 {
			   if(gpio_input_bit_get(EC_PORT,EC_B_PIN)) 
			   {
					  B1_Status=1;
			   }
			   else
			   {
					  B1_Status=0;	
					  B2_Status=0;
			   }										
		 }
		 else
		 {
			  if(vaildCount)  //可在定时器添加一个定时去读取脉冲再响应，防止跳变太快
			  {
				  if(gpio_input_bit_get(EC_PORT,EC_B_PIN))						
				  {
					  B2_Status=1;
				  }
				  else
				  {
					  B2_Status=0;												
				  }	

				  if(B1_Status && (B2_Status==0))
				  {					
                      //正转处理
				  }
				  else if((B1_Status==0) && B2_Status)
				  {
					 //反转处理								
				  }	
						
				  vaildCount=0;	
			}	

            B1_Status=2;
            B2_Status=2;				
		}
		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_1);			 
	} 
}