gd32f330-正交编码器配置

背景：

• 使用编码器获取电机的转动情况，gd32部分timer带有编码器模式，因此可以直接使用简化处理。

环境：

• 硬件平台：gd32f330r8t6
• gd库版本：GD32F3x0_Firmware_Library_V2.2.1

配置源码

• 使用timer0的ch0和ch1通道，ch2和ch3不能再使用
• io使用PA8 PA9

void timer_encode_config(void)
{
	timer_ic_parameter_struct timer_icintpara;
	timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    /*Configure PA8 PA9 PA10(TIMER0 CH0 CH1 CH2) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
        
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);

    timer_deinit(TIMER0);

    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 0xffff;                          //计数的最大值 ，可以设置中值
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0,&timer_initpara);
    
	nvic_irq_enable(TIMER0_Channel_IRQn, 0, 0);

	timer_update_source_config(TIMER0, TIMER_UPDATE_SRC_REGULAR);
	timer_quadrature_decoder_mode_config(TIMER0,TIMER_ENCODER_MODE2,TIMER_IC_POLARITY_RISING,TIMER_IC_POLARITY_RISING);//配置译码器的模式，模式2，ch0和ch1都计数，上升沿
    timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);                                       //使能上溢中断
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);                                            //自动重载
    timer_enable(TIMER0);
}

• 在一个循环任务中调用接口获取编码器的值

 uint32_t value= timer_counter_read(TIMER0);
 printf("value:%d\r\n",value);

实验结果：

2023/01/14: 15:42:12(737): 
value:22541
value:22514
value:22487
value:22460
va
2023/01/14: 15:42:12(785):
value:22407

• 两个反向分别对应编码器的值一个递增，一个递减，需要自己处理溢出的情况。