Ubuntu+ROS-noetic+vscode+anacoda+tensorflow python解释器路径矛盾与解决措施

Ubuntu+ROS-noetic+vscode+anacoda+tensorflow python解释器路径矛盾与解决措施

起因：本人系统Ubuntu20.04，用anacoda搭建pyhon3虚拟环境进行ros+tensorflow2.4.0GPU强化学习机器人导航仿真，在运行的过程中出现以下问题：

AttributeError: 'google.protobuf.pyext._message.RepeatedCompositeCo' object has no attribute 'append'

错误出发点

首先我认为是tensorflow与protobuf的版本冲突，这里我查看的当前的prorobuf版本为3.19.4：

• 参照网上关于protobuf版本问题的解决方案为：安装protobuf最新版本3.9.2，于是我尝试在tensorflow虚拟环境中卸载原有版本更新最新版本，此处省略其过程，发现问题依然存在！
• 但考虑到我此时原来的protobuf为安装tensorflow时自动安装的附加的依赖库，其版本应该没有问题，于是我猜测不是版本问题，可能是环境问题，于是我分别切换到base环境和重新新建的环境python3.9或者python3.7查看protobuf版本:
• 
• 
  
  发现不管是原python环境和conda虚拟环境下protobuf都为相同的版本，可见：
  并不是protobuf版本的问题！

错误源头

我尝试的查看python文件的路径，通过sys.path打印当前python文件的路径：

按理来说我的PYTHONPATH不应该包含/usr/local/及其/usr/lib下的python解释器，而应该是我的/anacoda/env/下的python解释器路经，随后我用print(os.sys.executable)打印我的解释器具，果然：

调用了我原python文件的解释器！！！
现在问题看似简单了：更换解释器！！！

解决方案

说到更换python解释器，我起初觉得问题就很简单：在vscode下从右下角或左下角更换解释器
更换到我的tensorflow环境，为了保险起见我同样在我的python前面指定解析路径：
`#！ /home/zyl/anaconda3/envs/tensorflow/lib/python3.8

`
本以为问题应该被解决了，但运行之后依然报错：

AttributeError: 'google.protobuf.pyext._message.RepeatedCompositeCo' object has no attribute 'append'

查看打印解释器：依然为/usr/local下的python解释器！！

再次我不得不从头开始研究这个问题。

最终解决方案

想起我运行这个python脚本并非直接运行，而是通过rosrun指令，可能我刚才的路进设置完全不适用，于是我想到是否是编译过程中的解释器已经被指定？

我找到当前工作空间/bulid/CMakeCache.txt文件查看编译细节，发现编译过程中已经制定解释器了，因此我在vscode中的设置并没有被执行

所以：
我的解决方案是新建工作空间，重头编译：

新建工作空间->catkin_make->复制功能包->catkin_make

这样，重新查看编译过程：
解释器已经定位到我的虚拟环境下，执行程序，成功！！！！！！