ROS系列：话题（二）

引言：主体学习根据赵虚左老师教学视频《ROS理论与实践》

几种实现话题通讯的方法：

一、直接法：（古月居）不使用IDE编写

二、集成法：（奥特学院）使用VScode IDE编写

---

二、集成法

1.创建工作区

建立工作区文件夹demo01_ws,位于根目录下的test文件夹内，-p可创建多个文件夹：

mkdir -p ~/text/demo01_ws/catkin_ws/src

使用cd命令从根目录移动至工作空间内：

cd ./text/demo01_ws/catkin_ws/

返回上一级：

cd ..

编译工作空间，生成build，install等文件夹：

catkin_make

2.启动VScode

进入catkin_ws启动vscode：

code .

3.vscode中编译ros配置

快捷键ctrl+shift+B调用vscode调试编译功能窗口，选择catkin_make:build，修改tasks.json文件：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

创建功能包：

选择src右击，选择create catkin package：

依次在跳出对话框设置包名，添加依赖：

plumbing_pub_sub

std_msgs rospy roscpp

3.创建发布者代码/订阅者代码（c++版）

在功能包plumbing_pub_sub目录下的src中，创建发布者/订阅者文件：

demo01_pub.cpp

demo02_sub.cpp

编写代码：

(1)发布者代码

(2)订阅者代码

4.配置发布者/订阅者编译规则

配置编译规则CMakeLists.txt:

add_executable(demo01_pubsrc/demo01_pub.cpp)

add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)

target_link_libraries(demo01_pub ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(demo02_sub ${catkin_LIBRARIES})

5.编译并运行功能包

编译工作空间：

ctrl+shift+B

启动节点管理者：

roscore

另起一个窗口配置环境变量以及运行发布者功能包：

source devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub.cpp

再另起一个窗口配置环境变量以及运行订阅者功能包：

source devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub.cpp

转自课程资料：

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

PS:

如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python