ubuntu20.04安装+ros-noetic安装+内网穿透frp

内网穿透的参考链接:如何优雅地访问远程主机?SSH与frp内网穿透配置教程

ubuntu20.04安装

选择镜像网站:

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/

下载20.04的iso

在vmware中创建新的虚拟机

自定义->下一步
请添加图片描述找自己的影响文件的下载目录

下一步:

设置用户名密码,个性化的全名
请添加图片描述设置名称和存放位置:
请添加图片描述下一步,再下一步,按照有推荐一直下一步,到这里:
请添加图片描述内存设置最好在120G左右(为后续做slam留足空间),放在机械硬盘里面就可以,再下一步

最后完成。

创建好以后可以移出各种外设,包括打印机,软盘,DVD,DVD2等等

安装ros-noetic

首先先修改源的位置,为了git clone的更快

请添加图片描述点开以后在这里:
请添加图片描述在这里选择other,选择阿里云的镜像网站就可以了

安装各种必要的插件

在终端中依次输入:

# 为 apt 添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 为ROS软件源添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新一下软件源,把ros-noetic的包添加进去
sudo apt update

# 安装ros-noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full


# 安装ros-noetic的各种插件
sudo apt install python3-roslaunch python3-rostopic python3-rosnode python3-catkin python3-catkin-tools python3-wstool python3-vcstool

# 下面两条安装gtsam
# 安装gtsam的网站:https://gtsam.org/get_started/
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0

# not necessary since Bionic
sudo apt update  
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

# 这个指令可有可没有
git config --global core.editor vim

# 配置pip
sudo apt install python3-pip

最后可以安装zsh

安装zsh的过程:

sudo apt install zsh
sudo apt install git
git clone https://github.com/ohmyzsh/ohmyzsh.git
# 找到oh-my-zsh/tools
# 进入该目录,找到setup.sh
# 运行:
sh ./setup.sh

就结束

同时,将

source /opt/ros/noetic/setup.sh

指令放在~/.bashrc文件的最末尾

如果使用zsh,则将:

source /opt/ros/noetic/setup.zsh

上述指令放在~/.zshrc文件中

检查一下,在.zshrc文件中应该有这几个部分

source /opt/ros/noetic/setup.zsh
source /home/gzc/livox_driver_ws/devel/setup.zsh
# 这里是为了和bashrc文件中的环境一样
export PATH=~/.local/bin:$PATH
# 如果有小车的话,需要有小车的ip
export ROS_MASTER_URL=http://localhost:11311

键盘控制小车运动的功能包:teleop_twist_keyboard(只知道名字,还未实践)

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

安装vscode

网站:https://code.visualstudio.com/

下载:

下载好之后,放进Ubuntu中,双击点开,安装

安装简体中文插件

安装C++插件

创建一个c++文件:1.cpp

随后运行,选择/usr/bin/gcc目录下的c++

ctrl+shift+p唤醒命令窗口

内网穿透连接实验室主机

本机:笔记本电脑

远程机:实验室的虚拟机

服务器:阿里云默认linux服务器

注册一个阿里云的服务器,在github上下载0.38.0的frp的代码,网址:

https://github.com/fatedier/frp/releases?page=3

请添加图片描述先开放服务器端linux的端口号,配置如下:
请添加图片描述下载好以后,进行文件的修改:

linux中:编辑/etc/hosts文件,在文件末尾加上

ssh-server + 公网地址

在windows中,编辑文件C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts文件,在文件末尾加上

ssh-server + 公网地址

随后,本机(现在操纵的笔记本电脑)ssh到服务器端,即:

ssh root@ssh-server

实验室的虚拟机,也ssh到服务器端,由此,通道已经打通;

配置frpc和frps文件

请添加图片描述frps.ini文件不需要修改

frpc.ini文件需要修改:

[common]
# 这里的ip地址要改成服务器的ip地址,端口号不变
server_addr = xx.xx.xx.xx
server_port = 7000

[ssh]
type = tcp
local_ip = 127.0.0.1
local_port = 22
remote_port = 6000

运行

在服务器端:

找到frps可执行文件在的位置,进入到那个目录,使用以下指令:

cd frps
./frps -c ./frps.ini

如果frps没有执行权限,则在frps的目录下,使用:

chmod +x frps

运行成功后:

请添加图片描述客户端(实验室的虚拟机):

cd frpc
./frpc -c ./frpc.ini

运行成功配图:

请添加图片描述
配置成功,现在就可以使用vscode远程登陆主机了,运行指令:

ssh -p 6000 gzc@ssh-server

输入实验室虚拟机的密码即可登录

完成自动化部署

使用service插件

在服务器端,将下面的代码放在lib/systemd/system/frps.service中

[Unit]
Description=Frp Server Service
After=network.target

[Service]
Type=simple
# 这里修改为服务器的主机名
User=root
Restart=on-failure
RestartSec=5s
# 这里修改路径为安装frps可执行文件以及frps.ini文件的路径
ExecStart=/usr/bin/frps -c /etc/frp/frps.ini
LimitNOFILE=1048576

[Install]
WantedBy=multi-user.target

使用下面的指令:

systemctl daemon-reload
systemctl enable frps
systemctl start frps
systemctl status frps

使用上述指令后,就得到了下面的提示:
请添加图片描述
看到active(running) 就代表启动成功了

在客户端,与服务器端的修改是一样的,不过要使用frpc.service(客户端的)文件

免密登录

需求:本机(笔记本)可以远程访问服务器,免密登录,且免密登录实验室的虚拟机

linux的免密登录

本机的配置:(windows)

首先,在设置 -> 添加可选功能 ->openssh的服务端安装好(用外网)

找到C:\Users\gzc目录下,使用cmd命令:

sshkey-keygen

现在单机.ssh文件夹,可以找到id_rsa.pub公钥

请添加图片描述复制这个公钥,进入虚拟机,在虚拟机的~/.ssh文件夹中,输入以下命令:

# 添加authorized_keys文件
sudo vim authorized_keys

将复制的公钥放在这个文件中,保存,这样就配好了ssh的免密登录(实验室的虚拟机)

公网上的服务器与实验室的虚拟机是一样的配置

windows上的免密登录

如果我现在想要用笔记本登录实验室的windows主机,这样就复杂一些:

将上面复制的公钥粘贴在C:\Users\gzc11 \ .ssh\authorized_keys这个文件中,同时,要设置一下:

C:\ProgramData\ssh文件夹中的配置:

修改的部分在第34,38,51行,同时,将最后两行注释掉了

# This is the sshd server system-wide configuration file.  See
# sshd_config(5) for more information.

# The strategy used for options in the default sshd_config shipped with
# OpenSSH is to specify options with their default value where
# possible, but leave them commented.  Uncommented options override the
# default value.

#Port 22
#AddressFamily any
#ListenAddress 0.0.0.0
#ListenAddress ::

#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_rsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_dsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_ecdsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_ed25519_key

# Ciphers and keying
#RekeyLimit default none

# Logging
#SyslogFacility AUTH
#LogLevel INFO

# Authentication:

#LoginGraceTime 2m
#PermitRootLogin prohibit-password
#StrictModes yes
#MaxAuthTries 6
#MaxSessions 10

PubkeyAuthentication yes

# The default is to check both .ssh/authorized_keys and .ssh/authorized_keys2
# but this is overridden so installations will only check .ssh/authorized_keys
AuthorizedKeysFile	.ssh/authorized_keys

#AuthorizedPrincipalsFile none

# For this to work you will also need host keys in %programData%/ssh/ssh_known_hosts
#HostbasedAuthentication no
# Change to yes if you don't trust ~/.ssh/known_hosts for
# HostbasedAuthentication
#IgnoreUserKnownHosts no
# Don't read the user's ~/.rhosts and ~/.shosts files
#IgnoreRhosts yes

# To disable tunneled clear text passwords, change to no here!
PasswordAuthentication yes
#PermitEmptyPasswords no

#AllowAgentForwarding yes
#AllowTcpForwarding yes
#GatewayPorts no
#PermitTTY yes
#PrintMotd yes
#PrintLastLog yes
#TCPKeepAlive yes
#UseLogin no
#PermitUserEnvironment no
#ClientAliveInterval 0
#ClientAliveCountMax 3
#UseDNS no
#PidFile /var/run/sshd.pid
#MaxStartups 10:30:100
#PermitTunnel no
#ChrootDirectory none
#VersionAddendum none

# no default banner path
#Banner none

# override default of no subsystems
Subsystem	sftp	sftp-server.exe

# Example of overriding settings on a per-user basis
#Match User anoncvs
#	AllowTcpForwarding no
#	PermitTTY no
#	ForceCommand cvs server

# Match Group administrators
#        AuthorizedKeysFile __PROGRAMDATA__/ssh/administrators_authorized_keys

第三步:重启ssh服务

找到计算机管理界面->服务,找到openssh-Server,重启一下即可
请添加图片描述
内网穿透参考链接:如何优雅地访问远程主机?SSH与frp内网穿透配置教程

附:
ssh到window端的方法

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