MPC控制器

已于 2023-11-19 11:19:23 修改
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分类专栏： 机器人运动控制算法 文章标签： 算法
于 2023-11-19 11:09:43 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Carzy_/article/details/134488004
版权

模型预测控制MPC（Model Predictive Control）

基本原理

  1. MPC使用系统的动态数学模型来进行控制，该模型通常是差分方程或微分方程的离散化版本。
  2. 在每个时刻，MPC通过求解一个优化问题来选择当前时刻到未来一段时间内的最优控制输入。比如考虑到位置的偏差值，车体控制变化量等。
  3. 相比于纯跟踪算法MPC考虑的是多个未来点的情况，而纯跟踪仅考虑当前点的情况，但是MPC更耗时实现起来相对复杂，需要根据实际的场景选择不同的控制器。

系统动态模型

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预测

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以矩阵的形式进行体现
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单舵轮模型推导

单舵轮模型推导

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关于代价函数分析
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代码实现可参考如下链接

  1. python 实现mpc 源码
  2. C++实现　
  3. 基于Cppad 实现
CAMEL__
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