TinyMPC - CMU （卡耐基梅隆大学）开源的机器人 MPC 控制器

已于 2025-04-18 09:26:02 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS MPC 模型预测控制 飞行器 嵌入式硬件
于 2023-12-06 07:09:21 首次发布
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CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

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前言

  TinyMPC： 资源受限微控制器上的模型预测控制

  作者：Anoushka Alavilli*, Khai Nguyen*, Sam Schoedel*, Brian Plancher, Zachary Manchester

  Carnegie Mellon University, Barnard College

  模型预测控制（Model-predictive control，MPC）是控制受复杂约束条件（complex constraints）影响的高动态机器人系统（highly dynamic robotic systems）的有力工具。然而，MPC 的计算要求很高，在资源有限的小型机器人平台上实施往往不切实际。我们推出的 TinyMPC 是一种高速 MPC 求解器，内存占用少，适用于小型机器人上常见的微控制器。我们的方法基于交替方向乘子法（ADMM），并利用 MPC 问题的结构来提高效率。我们以最先进的求解器 OSQP 为基准，对 TinyM

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TinyMPC 使用教程（二）
weixin_46300916的博客
04-09 1551
TinyMPC 的基础算法是交替方向乘法。TinyMPC 将基元更新步骤 —— 通常耗时最长的部分- —— 重新表述为一个 LQR 问题。这些问题已经研究了几十年，我们知道如何以封闭形式写出 LQR 问题：具体来说，就是使用里卡提递归法。我们重组了部分递归函数，以提取只需计算一次的大矩阵。在原型实现中，这限制了 TinyMPC 只能求解线性轨迹跟踪问题（只要能在线快速重线性化，各种约束条件均可求解）。不过，正如我们在演示视频中看到的那样，一次线性化就能解决很多问题。
TinyMPC 使用教程（一）
weixin_46300916的博客
04-09 1956
欢迎访问 TinyMPC 文档！TinyMPC 是为凸模型预测控制量身定制的开源求解器，能以较小的内存占用进行高速计算。TinyMPC 使用 C++ 实现，依赖性极小，特别适合资源受限平台上的嵌入式控制和机器人应用。TinyMPC 可以处理状态和输入边界以及二阶锥约束。提供 Python、Julia 和 MATLAB 接口，帮助生成嵌入式系统的代码。🏆 TinyMPC 已入围 IEEE ICRA 2024 最佳会议论文奖、最佳学生论文奖和自动化最佳论文奖！
TinyMPC项目代码
04-30
卡内基梅隆大学的开源机器人TinyMPC项目代码，可运行在单片机上；如STM32F405、树莓派PICO、RP2040。在自动驾驶和无人车领域的路径规划常常被分为运动轨迹生成与车辆路径跟踪控制两个部分。传统的基于几何条件的跟踪算法如pure-pursuit由于没有考虑车辆运动学导致控制精度和稳定性等方面存在不足，因此目前大部分采用线性MPC控制算法，从而平衡控制精度与计算量。 MPC控制算法，全称Model Predictive Control（模型预测控制），是一种基于系统动态模型的控制技术。它的工作原理是通过数学模型预测系统的未来行为，并基于这些预测结果来优化系统的控制输入，从而实现期望的输出。 MPC控制算法的核心在于其预测模型，这个模型可以根据系统的当前状态信息预测未来的系统状态。预测模型的形式并不固定，可以是状态空间方程、传递函数、阶跃响应模型、脉冲响应模型、模糊模型等，具体形式取决于被控对象和需要预测的状态。
【飞行器】四旋翼飞行器UAV MPC模型预测轨迹跟踪控制【含Matlab源码 MKY010期】
最新发布
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
04-06 684
四旋翼飞行器UAV MPC模型预测轨迹跟踪控制 完整代码，包运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【控制】基于MPC控制器实现无人机圆轨迹设计附Matlab代码
m0_57702748的博客
02-21 1293
无人机在现代社会中有着广泛的应用，如航拍、物流运输和军事侦察等。为了实现无人机的自主飞行，需要设计有效的控制算法来控制无人机的运动。模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测系统未来的状态来计算控制输入，从而实现对系统的最优控制。模型预测控制（MPC）MPC 是一种基于模型的控制算法，它使用系统模型来预测系统未来的状态。MPC 的基本原理是：**预测：**根据当前状态和控制输入，预测系统未来的状态。**优化：**在预测的时间范围内，优化控制输入，使得系统状态跟踪预期的参考轨迹。
【开源工程】mpc
李世平的专栏
06-06 8696
mpcPeter Lee 2008-06-05  一、简介Mpc是一个非常流行的开源播放器，国外的K-Lite Codec，国内的幻想影音、终极解码、完美解码等播放工具都捆绑了mpc播放器程序。另外，暴风、kmplayer等播放器程序也都或多或少地参考及使用了mpc中的功能和代码。Mpc开源工程开始于2003年，是一款较早的开源万能播放器程序，基于directshow架构，只要
MPC 开源播放器
weixin_30615767的博客
07-13 117
https://github.com/mpc-hc/mpc-hc http://sourceforge.net/projects/guliverkli/?source=dlp 。。。和我想的差别很大，哎。。 转载于:https://www.cnblogs.com/anyboo/p/3188296.html
2018年国外主要实验室和科研团队成果和动向
SIGAI_CSDN的博客
02-15 3206
2018年国外主要大牛和实验室动向和成果
探索未来智能控制：EWS-MPC —— 全能模型预测控制开源项目
gitblog_00098的博客
06-07 298
探索未来智能控制：EWS-MPC —— 全能模型预测控制开源项目 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 1、项目介绍 EWS-MPC 是一个专为自动控制课程设计的全能模型预测控制系统。这个开源项目旨在提供一个灵活且强大的平台，帮助用户理解和实践现代控制理论中的模型预测控制（MPC）技术。通过EWS-MPC，开发者和学生可以轻松地创建、调试和优化控制策略，应用于各种动态系...
教程集:一些基于MPC的开源播放器源码分析参考文章.
本地磁盘小日记ヾ(≧▽≦*)ゝ
10-07 973
这篇贴是Mark几篇不错的基于MPC开源播放器的一些播放器的源码分析文章供大家参考。 持续更新~ MPC-HC源代码分析： http://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/13280659 http://www.cnblogs.com/xkfz007/p/4524145.html 射手影音源代码分
mpc源代码，经典的开源播放器
03-10
经典的开放源码的播放器源代码，暴风影音曾抄袭源码的播放器
CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件
05-12
CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策（Planning and Decision-making in Robotics.）课程课件。
Mark几款优秀的基于MPC开源播放器的源码供参考.
本地磁盘小日记ヾ(≧▽≦*)ゝ
10-07 1993
SEP 11TH, 2016 2:00 PM MPC（Media Player Classic）是一款基于DirectShow由一名匈牙利大佬Gabest开发的一款开源播放器. 由于该项目基于GPL源代码开放协议，所以任何人都可以自由使用这款软件的源代码进行修改编译。 在这里我要向大家推荐几个不错基于MPC衍生出来的播放器源代码打包。 1.MPC原版 这个版
【TinyMPC】比PID更丝滑的控制算法&卡内基梅隆大学
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
05-01 2551
MPC控制算法，全称Model Predictive Control（模型预测控制），是一种基于系统动态模型的控制技术。它的工作原理是通过数学模型预测系统的未来行为，并基于这些预测结果来优化系统的控制输入，从而实现期望的输出。MPC控制算法的核心在于其预测模型，这个模型可以根据系统的当前状态信息预测未来的系统状态。预测模型的形式并不固定，可以是状态空间方程、传递函数、阶跃响应模型、脉冲响应模型、模糊模型等，具体形式取决于被控对象和需要预测的状态。
【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第六十四期】Fri, 27 Oct 2023
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11-16 652
AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览 Fri, 27 Oct 2023 Totally 27 papers 👉上期速览✈更多精彩请移步主页 Daily Robotics Papers 6-DoF Stability Field via Diffusion Models Authors Takuma Yoneda, Tianchong Jiang, Gregory Shakhnarovich, Matthew R. Walter机器人操纵的核心能力是推理在杂乱的环境中将物体稳定
TinyPC 开源项目安装与使用指南
gitblog_01079的博客
09-07 434
TinyPC 开源项目安装与使用指南 tinypcA miniature gaming PC / laptop项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/tinypc 本指南将引导您了解并使用从 PaulKlinger/tinypc 获取的 TinyPC 开源项目。我们将逐一解析其目录结构、启动文件以及配置文件，帮助您快速上手。 1. 项目的目录结构及介绍 Ti...
Facebook CrypTen安全多方计算（MPC）框架介绍及核心代码分析
Carl_Zhang
04-02 8612
简单介绍 CrypTen是Facebook在2019年10月开源的,用于多方安全计算(MPC)的框架。其底层依赖于深度学习框架PyTorch。 官网说明见： https://ai.facebook.com/blog/crypten-a-new-research-tool-for-secure-machine-learning-with-pytorch/. 源码地址：https://github....
TF-Encrypted安全多方计算（MPC）框架介绍及核心代码分析
Carl_Zhang
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介绍及代码示例 TF-Encrypted是在2018年3月开源的基于TensorFlow的多方计算框架。主要参与组织有DropoutLabs, Openmined, Alibaba。 代码地址：https://github.com/tf-encrypted/tf-encrypted TF-Encrypted默认使用的pond协议（类似spdz的mpc协议），还支持SecureNN, ABY3协议。...
高性能计算利器：MPC - 分布式多进程计算框架
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04-23 501
高性能计算利器：MPC - 分布式多进程计算框架 MPC基于Matlab实现模型预测控制(MPC)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mpc5/MPC 项目简介 是一个轻量级且高效的分布式多进程计算框架，由开发者 Pengskr 创建并维护。该项目旨在简化大型数据处理和计算密集型任务的实现，通过利用多核CPU和集群资源，实现高性能计算。通过简单易用的API，M...
Verilog HDL：卡耐基梅隆大学讲义解析
"VerilogHDL(卡耐基梅隆大学讲义).pdf" 这份资源是卡耐基梅隆大学教授Don Thomas关于Verilog硬件描述语言的一系列讲义。讲义内容可能并不连贯，而是从不同层次的CMU课程中收集而来，旨在提供一个辅助学习Verilog...
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