PCL2.1添加您自己的自定义PointT类型

参考：
http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#adding-custom-ptype

PCL提供哪些PointT类型？

1.PointXYZ----- 成员：float x，y，z；
用户可以通过points[i].data[0]或points[i].x用于访问x坐标值。
union:http://c.biancheng.net/view/2035.html

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};

2.PointXYZI----- 成员: float x, y, z, intensity;
简单的XYZ +强度点类型。在理想情况下，这四个组件将创建一个与SSE对齐的单一结构。但是，由于大多数点操作会将data [4]数组的最后一个分量设置为0或1。例如，两个点之间的点积会将其第4个分量设置为0，否则该点积就没有意义了，等等。因此我们不能使 强度成为同一结构的成员，因为其内容将容易覆盖。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float intensity;
  };
  float data_c[4];
};

PointXYZRGBA----成员：float x，y，z；std :: uint32_t rgba;
与PointXYZI类似，除了包含无符号32位的rgba信息。由于有了union声明，还可以按名称单独访问颜色通道。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  union
  {
    struct
    {
      std::uint8_t b;
      std::uint8_t g;
      std::uint8_t r;
      std::uint8_t a;
    };
    float rgb;
  };
  std::uint32_t rgba;
};

PointXY - float x, y;
简单的2D x-y点结构。

struct
{
  float x;
  float y;
};

InterestPoint-浮点数x，y，z，强度；
与PointXYZI类似，只是强度包含了对关键点强度的度量。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float strength;
  };
  float data_c[4];
};

Normal - float normal[3], curvature; 法线向量的坐标值（xyz），曲率

另一种最常用的数据类型，“ Normal”结构体表示给定点的表面法线，以及“曲率”度量值（可以通过求解表面的特征值得到–参见NormalEstimation类API了解更多信息）。

由于在PCL中对表面法线进行的操作非常普遍，因此我们用四个分量填充为三个分量，以便进行SSE对齐并提高计算效率。用户可以访问点points[i].data_n[0]或points[i].normal[0]或points[i].normal_x，以访问法线向量的第一个坐标。同样，曲率不能曲率不能存储在相同的结构中，因为它会被对正常数据的操作覆盖。。

union
{
  float data_n[4];
  float normal[3];
  struct
  {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
  };
}
union
{
  struct
  {
    float curvature;
  };
  float data_c[4];
};

PointNormal -=== float x, y, z; float normal[3], curvature;
一个点结构，包含XYZ数据，连同表面法线和曲率。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  float data_n[4];
  float normal[3];
  struct
  {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float curvature;
  };
  float data_c[4];
};

PointXYZRGBNormal ---- float x, y, z, normal[3], curvature; uint32_t rgba;
一个点结构，包含XYZ数据，RGBA颜色，连同表面法线和曲率。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  float data_n[4];
  float normal[3];
  struct
  {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
  };
}
union
{
  struct
  {
    union
    {
      union
      {
        struct
        {
          std::uint8_t b;
          std::uint8_t g;
          std::uint8_t r;
          std::uint8_t a;
        };
        float rgb;
      };
      std::uint32_t rgba;
    };
    float curvature;
  };
  float data_c[4];//通过data_c[4]写8个字节前面是rgba4字节，后面是曲率的4个字节数据
};

PointXYZINormal---- float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;
保存XYZ数据，强度值以及表面法线和曲率的点结构。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  float data_n[4];
  float normal[3];
  struct
  {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
  };
}
union
{
  struct
  {
    float intensity;
    float curvature;
  };
  float data_c[4];
};

PointWithRange ----- float x, y, z (union with float point[4]), range
与PointXYZI类似，range包含了从采集点到物体点的距离量。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float range;
  };
  float data_c[4];
};

PointWithViewpoint-浮点数x，y，z，vp_x，vp_y，vp_z；

与PointXYZI类似，还包括将获取视点包含为一个3D点的vp_x、vp_y和vp_z。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float vp_x;
    float vp_y;
    float vp_z;
  };
  float data_c[4];
};

MomentInvariants - float j1, j2, j3;
简单的点类型，包含表面上3个力矩不变量。有关更多信息，请参见MomentInvariantsEstimation。

struct
{
  float j1, j2, j3;
};

PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;
简单的点类型，包含表面上的2个RSD半径。有关更多信息，请参见RSDEstimation。

struct
{
  float r_min, r_max;
};

Boundary - uint8_t boundary_point;
简单点类型，保存了是否位于表面边界信息。有关更多信息，请参见BoundaryEstimation。

struct
{
  uint8_t boundary_point;
};

PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;
简单点型，包含给定点的主曲率。有关更多信息，请参见PrincipalCurvaturesEstimation。

struct
{
  union
  {
    float principal_curvature[3];
    struct
    {
      float principal_curvature_x;
      float principal_curvature_y;
      float principal_curvature_z;
    };
  };
  float pc1;
  float pc2;
};

PFHSignature125 - float pfh[125];
保存给定点的PFH(点特征直方图)的简单点类型。有关更多信息，请参见PFHEstimation。

struct
{
  float histogram[125];
};

VFHSignature308 - float vfh[308];
持有给定点的VFH(视点特征直方图)的简单点类型。有关更多信息，请参见VFHEstimation。

struct
{
  float histogram[308];
};

Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];
包含给定点的NARF(通常对齐半径特性)的简单点类型。有关更多信息，请参见NARFEstimation。

struct
{
  float x, y, z, roll, pitch, yaw;
  float descriptor[36];
};

BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;
简单点类型，包含给定点的边界类型。有关更多信息，请参见BorderEstimation。

struct
{
  int x, y;
  BorderTraits traits;
};

IntensityGradient - float gradient[3];
简单点类型，包含给定点的强度梯度。有关更多信息，请参见IntensityGradientEstimation。

struct
{
  union
  {
    float gradient[3];
    struct
    {
      float gradient_x;
      float gradient_y;
      float gradient_z;
    };
  };
};

Histogram - float histogram[N];
通用n-D直方图占位符。

Histogram - float histogram[N];
通用n-D直方图占位符。

PointWithScale - float x, y, z, scale;
与PointXYZI类似，还包含考虑几何操作中某一点的scale(例如，计算最近邻的球体半径、窗口大小等)。

struct
{
  union
  {
    float data[4];
    struct
    {
      float x;
      float y;
      float z;
    };
  };
  float scale;
};

PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;
包含XYZ数据、曲面法线、RGB信息、比例尺、置信度和曲面曲率的复杂点类型。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  float data_n[4];
  float normal[3];
  struct
  {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    uint32_t rgba;
    float radius;
    float confidence;
    float curvature;
  };
  float data_c[4];
};