pcl自定义点云类型

c++

#define PCL_NO_PRECOMPILE // 预定义的这玩意必须有否则，编译会报链接库的错误
#include <pcl/pcl_macros.h> // 内存分配
#include <pcl/point_types.h> // 内置点云数据类型


struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZLNormalI
{
    PCL_ADD_POINT4D; // x,y,z位置
    PCL_ADD_NORMAL4D; // 法向量 normal
    union
    {
      struct
      {
        uint32_t label; //语义
        float curvature; //曲率，一般有法向量都会计算曲率
        float intensity;//强度
      };
      float data_c[4];
    };
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
}
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZLNormalI,
                                  (float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)
                                  (float, normal_x, normal_x)(float, normal_y, normal_y)(float, normal_z, normal_z)
                                  (uint32_t, label, label)(float, curvature, curvature)(float, intensity, intensity))

使用

直接使用自定义的数据类型，pcl中自带的各种滤波的库应该都没有问题，主要就是使用到 xyz和法向量

1. 体素滤波并不是支持所有的自定义类型，而且没有提供可供更改的接口，如果有使用到体素滤波最好只使用pcl支持的数据类型：位置xyz，法向量normal，曲率curvature，点云强度intensity，和RGB颜色。其他的自定义数据格式会在体素滤波后丢失。

参考

1. https://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.html