路径优化常用的算法

全局平滑:一般用Nurbs插值或者拟合曲线的形式。

局部过渡:局部平滑一般是 小线段间转接过渡的形式。通常是在两条直线或其他曲线的转接点处，常用贝塞尔曲线、B-Spline曲线、PH曲线、圆弧等过渡。
1，圆弧/3D圆弧/圆柱螺旋线
2，贝塞尔曲线:https://pomax.github.io/bezierinfo/

3，b样条曲线

4，ph曲线
5，biarcs曲线:https://www.ryanjuckett.com/biarc-interpolation/

6，nurbs曲线
7，羊角螺线（clothoid）