一、几何法 1,固定几何轨迹 2,不固定几何轨迹 二、Hybrid_A_Start apollo采用此方法,并对原始算法进行改良优化,以提高轨迹平滑性、实时性和算法计算效率。 整体思路:先用Hybrid_A_Start搜索一条粗略的可行路径,再通过轨迹优化算法得到平滑的轨迹。