PRM: 输入:全局地图 过程:在全局地图上随机撒点,去除与障碍物重合的点,然后进行路径搜索 输出:连接采样点的路径 缺点: 1,已知全局信息 2,路径不平滑 RRT 输入:局部环境地图 过程:贪心算法 缺点: 1,路径不平滑 Lattic: 优点: 1,环境网格化,因为在规则的道路上行驶,没有必要随机撒点 缺点: 1,路径平滑化,但网格的缺点是曲率变化太大,不符合正常人的开车习惯 2,网格扩展的路径太多,呈指数级增长 A * Hybrid A* D *