ros入门教程（二）-- 工程结构

工程结构即文件系统结构。

一个典型的ros工程结构如下图所示

catkin

catkin工作空间

这是ros工程框架里层次最高的概念。
catkin：是ros定制的编译构建系统，是对CMake的扩展。我们用它来编译ros程序。
而catkin 工作空间其实就是一个文件夹，用它来组织和管理ros功能包的文件夹，比如对它的克隆，创建，修改等操作。那这个工作空间是从哪里来的呢，这就需要我们用指令来创建：
catkin_make: 这个指令帮我们初始化工作空间，空间的名字可以随便取，但是里面一定要有src目录

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

其实该指令的最主要功能不是初始化空间，而是编译，一般我们写完了代码都需要catkin_make 一下，系统就会帮我们自动构建。

注意：

• catkin_make 之前一定要回到 catkin_workspace，不然会失败
• catkin_make 之后要记得source bash文件：目的是要把刚刚编译完的ws刷新到环境变量里，这样才可以让系统知道ros系统文件放在哪里。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在catkin_make之后即可看到如下的目录结构：
同时src里放的就是各种功能包package，package就是catkin编译的基本单元。catkin在编译时会自动在src目录下递归的查找每一个package。因为是递归查找，所以如果你把package这样放也是可以的。

package

package: 即功能包，它是ROS软件的基本组织形式，也是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）

ROS本质上就是一个个package组成的。但是一个package不一定只对应一个exe文件，也可以对应多个。

一个软件包如果想被ros系统认定为package，至少需要有如下的结构：

CMakeLists.txt

规定了catkin编译的规则， 例如：源文件、依赖项、目标文件。具体写法如下：
想更多了解可以查看《CMake实践》

package.xml

该文件定义package定义了该包的属性信息，相当于包的自我描述。

一般只需要修改画红线的两个地方就可以了。

代码文件

ros里面的可执行程序一般有两种来源：

• 脚本（shell，python）
• C ++ (头文件、源文件)
  通常大家都会在package下建立script路径来存放这些可执行脚本，include和src来存放头文件和源文件。有些情况也会把一些python的组件包放在package/src下。
  

自定义通信格式

消息（msg）、服务（srv）、动作（acton）

launch 以及配置文件

launch文件（launch）、配置文件（yaml）

用launch文件组织多个可执行文件。
配置文件一般就比较高，通常都用yaml来写

常用指令

Metapacakge

sudo apt-get intall ros-kinectic-desktop-full

我们在搭建ros系统时安装的这个包其实就是一个meta包，是linux软件包管理的概念，里面没有实质性的内容，但是有很多依赖包。通过这种方法，我们可以把其他包组装起来。
在过去，也曾用过stack的概念来完成类似的功能，现在已经废弃，但是名字可能还会在一些地方见到，不用奇怪。

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本文总结于中国大学MOOC《机器人操作系统入门》
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图片来自于课程视频截图