ros入门教程（九）-- 客户端库：rospy（下）

rospy的不同demo演示

topic_demo

基本模型和roscpp类似

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该消息（计算到原点的距离）。

步骤：

1. package
2. msg
3. talker.cpp
4. listener.cpp
5. CMakeList.txt & package.xml

1. package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2. msg

$ cd topic_demo/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vi gps.msg
# gps.msg
float32 x
float32 y
string state

完成msg的创建后，编译生成~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dis-packages/topic_demo/msg/__init__.py文件。写代码import进去就可以

from topic_demo.msg import gps

3. pytalker.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from topic_demo.msg import gps

def talker():
    pub = rospy.Publisher( 'gps_info' , gps,