V2X系列之紧急车辆优先通行场景及实施参考

1 场景定义

紧急车辆优先通行场景是指通过C-V2X直连通信将救护车、消防车、警车等紧急车辆的行驶状况发送给前方一定范围的多个车辆，被提醒的系列车辆根据现场情况选择变道让行、靠边停车让行、拉链式让行等方式，确保紧急车辆能够获得行驶优先权。紧急车辆优先通行的实现对于提升应急处理能力、 提高紧急救援效率等至关重要。

2 适用范围该场景适用于高速道路、城市道路、郊区道路等区域。

3 场景功能点

紧急车辆广播其位置、速度、车辆类型等BSM消息，前方收到BSM消息的其他车辆判断自己需要让行，向HMI发送紧急车辆让行提醒。具体的规则建议如下：

1) 紧急车辆通过BSM广播其自身消息，其中包含紧急车辆的类型、速度、位置、行驶方向等关键信息；

2) 其他车辆收到BSM消息广播后，其车端C-V2X协同应用系统根据紧急车辆BSM信息和本车位置、车道ID、速度、行驶方向等信息，判断是否影响紧急车辆通行；