CAN XL --- 第三代CAN通信技术CAN XL (CAN Extra Long)

在2020年第17届国际CAN大会上CiA协会(CAN in Automation)介绍了第三代CAN通信技术CAN XL (CAN Extra Long)。CANXL是一种高度可扩展的通讯技术，其数据场长度提升至最高2048 byte。物理层仍在开发中，其目标是进一步实现高达10Mbps甚至20Mbps的传输速率。

CANXL是对HSCAN和CANFD的进一步扩展，在很大程度上遵循相同的运行原理，即报文仍分为仲裁段和数据段。仲裁段仍使用500kbps至1Mbps的低速率，但数据段的传输速率提升至最高20Mbps。CANXL通过位仲裁机制解决总线的访问权限问题，遵循严格的优先级判定，让更重要的报文得到更短延迟的传输。

CAN XL (Controller Area Network with Extended Length) provides a superior solution for data rates of up to 20Mbit/s by maintaining the advantages of the CAN protocol like collision-resolution by non-destructive arbitration. It expands the number of data bytes per CAN frame up to2048 bytes.With a bit rate of up to 20 Mbit/s in the data phase, CAN XL fills the gap between CAN FD and 100BASE-T1 (Ethernet). CAN XL protocol controllers are also able to perform Classical CAN and CAN FD communication.

CAN XL是博世的专利，如上是博世对CAN XL的介绍。如上可知主要就是继承CAN优点，速度提高到最高20Mbit/s,数据量提高到2048 Bytes

CANXL的设计目标是在成本、性能、速率之间取得平衡，顺应新的应用场景需求。同时保留CAN可靠性性、非破坏性仲裁等优点，允许CAN FD和CAN XL在同一网络上。因此从传统的CAN升级到CAN XL，CAN节点的数量可以任意增加或减少，不会对其他的节点有影响。CAN XL还具有可扩展性，可以在成本、速度和网络复杂性之间灵活权衡，同时，CAN XL具有广泛的可用性，可以在绝大多数下一代汽车µC中提供。CANXL适用于3大类应用：需要更高带宽的应用、支持SOA（面向服务的架构）的应用以及安全应用。

在CiA601-1规范中定义了CANXL协议。与以太网相似，CANXL定义了两个数据链路层子层：

• Logical Link Control (LLC)：位于OSI网络层和Media Access Control (MAC)子层中间的层。
• Media Access Control (MAC)：负责将帧数据从LLC子层移动到Physical Signaling Sub-layer (PLS)子层，并通过位填充(Stuff-bits)和CRC (Cyclic Redundancy Check)来保护帧数据的传输。

如下图，新的LLC帧格式可支持三代CAN协议。

其中，FDF表示这帧报文是经典CAN还是CANFD，FDF选择了CANFD后，就可以额外选择XLF段，进一步表示这帧报文是CANXL。根据协议格式，CANXL有如下几个特点：

1. 在HS-CAN和CANFD中，CAN-ID字段(11 位或29 位)用于仲裁和寻址目的。在CANXL中，这些函数是分开的。11位优先级ID子字段(Priority ID)提供了CANXL数据帧的唯一优先级分配，系统工程师需要为数据分配独一无二的优先级ID。
2. 32位接受字段AF (Acceptance Field)包含在CANXL控制器的64位硬件接受过滤器中，它可能包含节点地址或内容指示信息，可以用于包含经典CAN的高层协议。
3. 服务数据单元类型SDT (Service Data-unit Type)表示这个CANXL帧使用哪个高层协议，它是在ISO7498-4:1998中描述的嵌入式(OSI)层管理信息。可以使用以下类型的定义：

• 遗留的基于CAN的高层协议
• 以太网帧的隧道化
• 经典CAN和CANFD帧的隧道化
• TCP/IP段
• CANopen / CANopenFD
• J1939-21/22消息
• 生产商自定义协议等

1. 虚拟CANID (Virtual CAN network ID)字段允许运行多达256个逻辑网络在一个单一的CANXL网络段。这允许实现由服务数据单元类型确定的多个同构逻辑网络，这个字段可以说是一个嵌入的(OSI)层管理信息，如ISO7498-4:1998所述。
2. 数据长度编码DLC (Data Length Code)在CANXL中增加到11位，支持最高2048字节的数据长度。
3. 数据链路层安全指示SEC (DLL Security Indication)是一个新的位，表示在数据链路层使用了额外的数据安全协议。

CANXL数据帧以两个不同的比特速率传输，类似于CANFD数据帧的传输。低速传输遵循经典CAN仲裁的规则，而数据段则使用高比特率传输。

• 在仲裁阶段，最大传输速率是1Mbps。所选的速率决定网络长度，速率越高，允许的网络长度越短。
• 在数据阶段，最大传输速率不受网络长度的限制。它可以是10Mbps甚至更高，这取决于收发器的能力和所选的其他物理层组件，例如电缆、连接器、保护电路等。

多种CAN协议组网示例：

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