franka emika panda验证教程示例时显示错误unable to set realtime scheduling: Operation not permitted

在输入./communication_test 172.16.0.2 命令后显示以下问题
unable to set realtime scheduling: Operation not permitted

解决方法：
在此命令前加上sudo
sudo ./communication_test 172.16.0.2

在运行另一个launch示例 roslaunch franka_example_controllers move_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2 时，总是显示错误，认真观看窗口里每一句提示时，也发现上面那句话：
unable to set realtime scheduling: Operation not permitted

解决办法，进入root模式直接输入roslaunch franka_example_controllers move_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2，运行成功，猜测其中缘由，是由于每次运行实时内核时都需要sudo权限，但是在运行launch文件时，无法为里面的文件输入sudo，所以干脆进入root模式。进入root模式后，第一个示例程序前面也不用加sudo了，直接输入./communication_test 172.16.0.2即可让机械臂正常运行。

root模式进入方法：
su
然后输入密码

如果是第一次进入root模式，需要你给它设置一个新的密码，
sudo passwd root

设置好后进入root
su

然后就可以正常运行franka emika panda 的示例了