【K&C-第1篇】K&C测试

编辑:CrazyRabbit
日期:2022年6月23日

本篇介绍常见的K&C测试及其工况。

1. 方法论

将事物抽象、分类、解耦是科学家/工程师进行研究的常用手段和方法。实际K&C的研究手段就体现了这一点。
工程师将外界对底盘的影响分为了K和C两类特性,同时为了获得这些特性,又将实际车辆的工况分解为了几种K&C试验工况,用于进行性能研究。通常而言,一个完整的K&C测试要做以下几种工况:

K特性相关

  • 平行轮跳(Vertical Bounce Test)
  • 反向轮跳(Roll Test)
  • 转向(Steering Test)

image.png

C特性相关

  • 侧向力同向(Lateral Compliance Test,Parallel)
  • 侧向力反向(Lateral Compliance Test,Opposed)
  • 纵向力同向(Longitudinal Compliance Test,Parallel)
  • 回正力矩同向(Aligning Torque Test,Parallel)
  • 回正力矩反向(Aligning Torque Test,Opposed)

image.png
其中,为了特殊用途,部分试验还可以做特殊的补充试验

  • 平行轮跳+拆除稳定杆
  • 反向轮跳+拆除稳定杆
  • 转向+发动机(电机)熄火或点火
  • 侧向力/回正力矩同向+发动机(电机)熄火或点火
  • 侧向力偏移试验(即侧向力加载地方举例轮胎接地点存在一定偏移)
  • 侧向力/回正力矩+单轮

这些补充试验主要是为了提取某些零部件对性能的单独影响。比如,反向轮跳+拆除稳定杆,可以看出稳定杆对前后悬架或整车侧倾刚度的贡献量。
另外,K&C测试通常会进行多个载荷下的测试:空载、2人载、三人载、满载,所以一个比较完整的K&C报告多达几百页。

2. K&C工况简介

介绍各个工况的试验方法(以MTS试验台为例)。

注意:本文只是简单的介绍,如果想深入研究,请阅读相关试验台手册。

所有的试验的输入都是循环输入,即输入从最小值到最大值,然后从最大值到最小值,如此反复几个周期。并且加载过程是缓慢静态加载,即车辆的惯量和阻尼几乎不起作用,从数学的角度解释就是物体的加速度、速度几乎不起作用。所以说,K&C试验是准静态试验。(现在有更高级的动态K&C试验台,暂不考虑)。

2.1 平行轮跳试验

初始条件

  • 发动机:Off
  • 转向:Fixed
  • 制动:On

试验输入

固定车身,两侧试验台托盘同向运动,使车轮垂向运动行程达到设定行程。

2.2 反向轮跳试验

初始条件

  • 发动机:Off
  • 转向:Fixed
  • 制动:On
  • 稳定杆:With | Without

试验输入

固定车身,两侧试验台托盘反向运动,使车轮垂向运动行程达到设定行程。

2.3 转向试验

初始条件

  • 发动机:Off | On
  • 制动:On

试验输入

在初始条件下,由转向机器人对方向盘施加转向控制,方向盘转角要打满左右极限位置。

2.4 侧向力同向试验

初始条件

  • 发动机:Off | On
  • 转向:Fixed
  • 制动:On

试验输入

在初始条件下,固定车身,由托盘对轮胎施加既定的相同方向的侧向力。

2.5 侧向力反向试验

初始条件

  • 发动机:Off
  • 转向:Fixed
  • 制动:On

试验输入

在初始条件下,固定车身,由托盘对轮胎施加既定的相反方向的侧向力。

2.6 回正力矩同向试验

初始条件

  • 发动机:Off | On
  • 转向:Fixed
  • 制动:On

试验输入

在初始条件下,固定车身,由托盘对轮胎施加既定的相同方向的回正力矩。

2.7 回正力矩反向试验

初始条件

  • 发动机:Off
  • 转向:Fixed
  • 制动:On

试验输入

在初始条件下,固定车身,由托盘对轮胎施加既定的相反方向的回正力矩。

<think>好的,用户让我解释一下这个批处理脚本的内容,他们可能是在学习如何编写批处理文件,或者是在处理多个仿真任务时遇到了问题。首先,我需要仔细看看这段代码的结构和每个部分的作用。 这段脚本以@echo off开头,这是常见的关闭回显的命令,让命令提示符不显示执行的命令本身,只显示结果。接下来有四个start命令,每个都启动一个CMD窗口,执行不同的操作。最后的echo语句提示所有窗口已启动。 用户可能想知道每个命令的具体作用,特别是那些参数的含义,比如start后面的“Window1”,cmd /c的作用,以及各个路径和vsim命令的含义。他们可能在使用ModelSim或其他仿真工具,因为看到了vsim命令,这通常用于启动仿真。 需要解释每个部分:start命令的各个参数,比如窗口标题,cmd /c和/k的区别,cd切换目录,执行多个命令的连接符&&。还有,vsim的参数如-c和-do,可能是在运行编译和仿真脚本。 用户可能是在尝试同时运行多个仿真任务,比如并行测试不同的测试用例,或者分布在不同目录下的项目。他们可能想了解如何正确配置路径,或者如何确保各个窗口按顺序执行命令而不冲突。 另外,用户可能关心这段脚本的实际应用场景,比如自动化测试、多任务处理,或者分布式仿真。需要解释这种脚本在工程中的用途,比如加速测试流程,或者管理多个并发的仿真实例。 还要注意潜在的问题,比如相对路径是否正确,各个VSIM目录是否存在,compile.do和runX.do脚本的位置是否准确。用户可能在运行脚本时遇到了路径错误,或者命令执行失败的问题,需要检查目录结构和脚本权限。 最后,提醒用户根据实际情况调整路径和命令,确保每个窗口中的操作正确无误。可能还需要说明如何调试脚本,比如在命令执行失败时添加暂停命令pause,以便查看错误信息。</think>这是一个Windows批处理脚本(.bat文件),主要用于**并行启动多个命令行窗口执行仿真任务**。以下是逐行分析: --- ### **第一部分:关闭回显** ```batch @echo off ``` - `@echo off` 表示**关闭命令回显**(执行命令时不显示命令本身) - `@` 符号确保当前行(`echo off`)也不显示 --- ### **第二部分:启动第一个CMD窗口** ```batch start "Window1" cmd /c echo WINDOW1 START && cd ../VSIM1 && vsim -c -do ../TB/compile.do && do ../TB/run1.do ``` - `start "Window1"` 启动一个标题为 `Window1` 的新命令行窗口 - `cmd /c` 表示在新窗口中执行命令后**自动关闭窗口** - 命令链分解: - `echo WINDOW1 START` → 输出提示信息 - `cd ../VSIM1` → 切换到上级目录的 `VSIM1` 文件夹 - `vsim -c -do ../TB/compile.do` → 调用仿真工具(如ModelSim)执行编译脚本 `compile.do` - `do ../TB/run1.do` → 执行仿真运行脚本 `run1.do` --- ### **第三到第五部分:启动其他CMD窗口** ```batch start "Window2" cmd /c ... # 类似逻辑,操作路径为VSIM2,运行run2.do start "Window3" cmd /c ... # 路径为VSIM3,运行run3.do start "Window4" cmd /c ... # 路径为VSIM4,运行run4.do ``` - 每个窗口独立操作不同目录(`VSIM1`-`VSIM4`) - 分别执行对应的仿真运行脚本(`run1.do`-`run4.do`) --- ### **最后:完成提示** ```batch echo All CMD windows have been started. ``` - 主脚本输出提示,表示所有子窗口已启动 --- ### **关键参数说明** | 参数 | 作用 | |---------------------|----------------------------------------------------------------------| | `start "标题"` | 启动新窗口并设置窗口标题(**标题不可省略**,否则路径可能被误识别为标题) | | `cmd /c` | 执行完命令后关闭窗口;若需保持窗口打开可改为 `cmd /k` | | `&&` | 连接多个命令,只有前一个成功后才执行下一个 | | `vsim -c -do` | `-c` 进入命令行模式,`-do` 执行指定脚本 | --- ### **典型应用场景** 1. **多实例仿真测试**:并行运行不同配置的仿真(如不同测试用例) 2. **分布式任务处理**:在多台机器/目录下同步执行任务 3. **自动化脚本管理**:通过脚本批量控制仿真流程 --- ### **注意事项** 1. **路径准确性**:确保 `../VSIM1`、`../TB` 等路径存在 2. **脚本权限**:`compile.do` 和 `runX.do` 需要有可执行权限 3. **仿真工具环境**:需提前配置好 `vsim` 命令的环境变量 如果需要调试,可在命令末尾添加 `pause` 防止窗口闪退。
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