ROS-客户端

输入以下代码，建立一个功能包（在建立的工作空间里建立功能包，如何建立工作空间见之前的文章）
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
然后建立一个源文件

#include <ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,“turtle_spawn”);
ros::NodeHandle node ;

//等待服务器

ros::service::waitForService("/spawn");
ROS_INFO(“the service is already!”);
//创建客户端
ros::ServiceClient add_turtle=node.serviceClientturtlesim::Spawn("/spawn");

//这里也可以先创建客户端
//疑惑点：如果后创建客户端，那等待服务器是谁在等待呢

turtlesim::Spawn srv;//

srv.request.x=2.0;
srv.request.y=2.0;
srv.request.name=“turtle2”;

ROS_INFO(“Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]”,
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

add_turtle.call(srv); //调用请求乌龟函数 srv为强求的参数
ROS_INFO(“Spwan turtle successfully [name:%s]”, srv.response.name.c_str());

return 0;
}

设置编译连接

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

打开终端
rosrun learning_service client
新打开终端
rosrun turtlesim turtlesim_node

这样就能新请求一个小海龟了

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客户端/服务器与发布者/订阅者
客户端发送请求，服务器发送请求的内容给客户端
客户端不请求，服务器内容更新也不会对客户端造成影响

若发布者一直在发布，订阅者便立即进行更新