autoware docker方式安装和配置（1）

指引官方安装

硬件需求

• Ubuntu 16.04 / 18.04
• Intel Core i7 (preferred), Intel Core i5, Intel Atom, AMD Ryzen 7 (preferred), AMD Ryzen 5
• 16GB to 32GB of RAM
• More than 30GB of Storage (SSD recommended)
• Optional: NVIDIA GTX GeForce GPU (没有的话也可以使用)

安装环境需求

1.安装docker
2.如果有gpu的，请安装 NVIDIA Docker Runtime 2.0
3.我采用的是auto_ware官方提供预编译镜像文件进行安装.下载autoware镜像库。

$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git

4.进入docker文件夹，并运行进入容器;

$ cd docker/generic
$  ./run.sh --ros-distro kinetic

注意：本人电脑为Ubuntu16.04 ,ros版本kinetic,且有gpu
若无gpu请使用以下命令

 ./run.sh --ros-distro kinetic --cuda off

特别注意：由于第一次进入容器，本地电脑需要下载相应的镜像包。第二次则不需要。下载时时间较长，且不支持续接下载。
5.下载完成后会自动进入autoware容器中

Using options:
	ROS distro: kinetic
	Image name: autoware/autoware
	Tag prefix: latest
	Cuda support: on
	Pre-release version: off
	UID: <1000>
Launching autoware/autoware:latest-kinetic-cuda
To run a command as administrator (user "root"), use "sudo <command>".
See "man sudo_root" for details.

autoware@szyh-B150M-D3H:~$ 

demo运行

1.下载rosbag数据包，包含：LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3

$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

2.下载点云地图和向量地图数据

$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz

3.在容器中导入数据包，并解压，其中应将下载的压缩包放入根目录下shared_dir文件夹下，因为容器中shared_dir与本地shared_dir可共享。

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

4.运行autoware

$ cd Autoware
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

注意：不同autoware版本，以上命令会有一定差异。其差异和demo操作可看官方指引