python 使用apriltag检测二维码

使用二维码来标定相机外参时，可用python的apriltag库来检测二维码，代码示例如下：

import cv2
import apriltag

# 设置AprilTag检测器的参数
options = apriltag.DetectorOptions(families='tag36h11', border=1)

# 初始化AprilTag检测器
at_detector = apriltag.Detector(options)

# 读取图像
image = cv2.imread('qr_code.png')

# 将图像转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 检测AprilTag
tags = at_detector.detect(gray)

# 遍历检测到的AprilTag
for tag in tags:
    print('Tag ID:', tag.tag_id)
    print('Tag Center:', tag.center)
    print('Tag Corners:', tag.corners)

    # 画出AprilTag的边界框
    for pt in tag.corners:
        cv2.circle(image, tuple(map(int, pt)), 5, (0, 255, 0), -1)

# 显示图像
cv2.imshow('AprilTag Detection', image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

注：以上代码为chatgpt生成

在使用时，为了能有更好的检测效果，可以传入丰富的options参数，如下图所示（apriltag官方文档）：