使用二维码来标定相机外参时,可用python的apriltag库来检测二维码,代码示例如下:
import cv2
import apriltag
# 设置AprilTag检测器的参数
options = apriltag.DetectorOptions(families='tag36h11', border=1)
# 初始化AprilTag检测器
at_detector = apriltag.Detector(options)
# 读取图像
image = cv2.imread('qr_code.png')
# 将图像转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 检测AprilTag
tags = at_detector.detect(gray)
# 遍历检测到的AprilTag
for tag in tags:
print('Tag ID:', tag.tag_id)
print('Tag Center:', tag.center)
print('Tag Corners:', tag.corners)
# 画出AprilTag的边界框
for pt in tag.corners:
cv2.circle(image, tuple(map(int, pt)), 5, (0, 255, 0), -1)
# 显示图像
cv2.imshow('AprilTag Detection', image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
注:以上代码为chatgpt生成
在使用时,为了能有更好的检测效果,可以传入丰富的options参数,如下图所示(apriltag官方文档):