基于ROS的核辐射传感器驱动包

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

• 记录一下成都西核仪器有限公司的WNB-8301G探测器的使用，其测量范围在0.1uSv/h~1Sv/h，由于需要集成在ROS框架上，基于C++，自己编写了一个ROS驱动包。对于该核辐射传感器，供电12v，基于RS485通信，使用RS485转USB转接器将其与工控机建立数据通信。

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一、通信协议

1. 波特率9600，校验位N，数据位8，停止位1。
2. 读取实时剂量率：（根据探头地址有所变化）
   例如：控制器发送数据包
    03 31 00 30 04 7B 3F
    解析：
     03：仪表地址；
     31：命令；
     00，30：剂量率存储起始地址；
     04：数据字节数4；
     7B 3F：CRC16校验码；
   传感器返回数据包
    03 31 00 30 04 00 00 00 1E A8 E0
     解析：
     03：仪表地址；
     31：命令；
     00,30：剂量率存储起始地址；
     04：数据字节数4；
     00 00 00 14：返回数据（4byte 16进值数据0x00000014）；
     A8 E0：CRC16校验码；

二、驱动包框架

1.radiation.cpp

类函数代码如下：

#include "radiation.hpp"

using namespace std;
using namespace boost::asio;
//串口相关对象
boost::asio::io_service iosev;
boost::asio::serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
boost::system::error_code err;
/********************************************************
            串口发送控制命令
********************************************************/
const unsigned char header[7] = {0x03, 0x31, 0x00, 0x30, 0x04, 0x7B, 0x3F};

bool radiation::radiation_init()//初始化函数
{
    //串口参数初始化
    sp.set_option(serial_port::baud_rate(9600));
    sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
    sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
    sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
    sp.set_option(serial_port::character_size(8));

    pub_ = nh.advertise<std_msgs::Float64>("radiation/data", 50);
    return true;
}
/********************************************************
函数功能：获得8位循环冗余校验值
入口参数：数组地址、长度
出口参数：校验值
********************************************************/
uint16_t radiation::getCrc16(unsigned char *ptr)
{
    uint16_t CRCV = 0xFFFF;
    unsigned char iB, i, j;
    for(i = 0;i < 9; i++)
    {
        CRCV ^= *ptr++;
        for(j = 0; j < 8 ;j++)
        {
            iB = (unsigned char)(CRCV & 0X0001);
            CRCV = (uint16_t)(CRCV >> 1);
            if(iB == 1)
            {
                CRCV = (uint16_t)(CRCV ^ 0XA001);
            }
        }
    }
    return CRCV;
}
/********************************************************
函数功能：下发控制命令
入口参数：
出口参数：
********************************************************/
void radiation::writeContral()
{
    static unsigned char buf[7] = {0}; //

    // 控制消息
    for (int i = 0; i < 7; i++)
    {
        buf[i] = header[i];
        //ROS_INFO("%02x",buf[i]); 
    }

    // 通过串口下发数据
    boost::asio::write(sp, boost::asio::buffer(buf));
}

/********************************************************
函数功能：读取数据，解析出辐射值
入口参数：
出口参数：bool
********************************************************/
bool radiation::readradiation()
{
    int receive_data;//接受数据

    uint16_t check;//CRC检验值
    unsigned char buf[150] = {0};//接受的缓存区
    
    unsigned char low_byte;
    unsigned char high_byte;
    //=========================================================
    //此段代码可以读数据的结尾，进而来进行读取数据的头部
    try
    {
        boost::asio::streambuf response;
        //ROS_INFO("ready to read");
        // boost::asio::read_until(sp, response, "\r\n", err);//\r\n
        boost::asio::read( sp, boost::asio::buffer( buf , 11 ) );
        ROS_INFO("read successful");
        
        // copy(istream_iterator<unsigned char>(istream(&response) >> noskipws),
        //      istream_iterator<unsigned char>(),
        //      buf);
        
        // for(int i = 0; i < 11 ; i++)
        //     ROS_INFO("%02x",buf[i]);
    }
    catch (boost::system::system_error &err)
    {
        ROS_INFO("read_until error");
    }
    //=========================================================
    ROS_INFO("check!");
    // 检查信息头
    if (buf[0] != header[0] || buf[1] != header[1]) //buf[0] buf[1]
    {
        ROS_ERROR("Received message header error!");
        return false;
    }
    //ROS_INFO("CRC校验");
    // 检查信息校验值
    check = getCrc16(buf); //getCrc16计算得出
    //ROS_INFO("%02X",check);
    low_byte = (check >> 0)& 0x00ff ;
    //ROS_INFO("%02X",low_byte);
    high_byte = (check >> 8)& 0x00ff ;
    //ROS_INFO("%02X",high_byte);
    if (low_byte != buf[9] || high_byte != buf[10])     //接受的低字节放在高位，高字节放在底位
    {
        ROS_ERROR("Received data check sum error!");
        return false;
    }
    ROS_INFO("CRC校验成功！");

    //ROS_INFO("开始计算辐射值！");
    // 读取辐射值   -----------
    receive_data = (buf[5] << 24) + (buf[6] << 16) + (buf[7] << 8) + (buf[8]);
    //ROS_INFO("%d",receive_data);
    final_data.data = double(receive_data / 100.0);
    ROS_INFO("辐射值%f",final_data.data);
    
    // 辐射数据发布
    pub_.publish(final_data);
    return true;
}

2.radiation_node.cpp

主函数代码如下：

/*
*file radiation.cpp
*@author yangkang
*@brief radiation driver
*@version 0.1
*@date 2022.11.17
*@email yangkang123@mails.swust.edu.cn
*/
#include "radiation.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "radiation_driver");
    setlocale(LC_ALL,"");
    radiation my_driver;//对象

    if(!my_driver.radiation_init())
        ROS_ERROR("radiation_driver initialized failed.");
    ROS_INFO("radiation_driver initialized successful.");
    //循环运行
    ros::Rate loop_rate(200);
    while (ros::ok())
    {
        my_driver.writeContral();
        my_driver.readradiation();

        loop_rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
}

3.radiation.h

头文件代码如下：

#ifndef RADIATION_DRIVER_H
#define RADIATION_DRIVER_H

#include <ros/ros.h>
#include <ros/time.h>

#include <boost/asio.hpp>
#include <std_msgs/Float64.h>

class radiation
{
    private:
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub_;
        std_msgs::Float64 final_data;
    public:
        radiation(){}//构造函数
        virtual ~radiation(){}//虚析构函数

        bool radiation_init();//初始化函数
        void writeContral();//发送控制命令
        bool readradiation();//读取辐射数据
        uint16_t getCrc16(unsigned char *ptr);//CRC校验
};

#endif

4.CMakeLists.txt

CMAKE工程：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(radiation_driver)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  sensor_msgs
  tf
)
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(radaation_driver 
               src/radiation_node.cpp
               src/radiation.cpp)
target_link_libraries(radaation_driver ${catkin_LIBRARIES})

三、使用步骤

1.克隆代码

在工作空间下的src目录下：

git clone https://github.com/yangkang-1/radiation_driver.git 

2.给串口权限

代码如下：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3.编译并执行

在工作空间下：

catkin_make

在此之前开启roscore：

rosrun radiation_driver radaation_driver

4.截图

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了核辐射驱动包的组成及使用，大家可以根据自己的需要在此基础上进行更改。