IMU-TL740D的运行及相关资料

ROS下编译IMU-TL740D的功能包及相关资料

	今天，我分享一下使用TL740D这个IMU所遇到的问题，产品手册和使用的相关软件放在链接中了。   
   前段时间，用TL740D作为导航小车的IMU。首先，就是测试的时候，用产品手册上的测试软件会存在问题，读不出数据，后面重新找了一个上位机软件。
   其次，我们选择的是RS232通信（9针接口），在工控机上一直读不出数据，后面使用了转接器才读出了数据，这里需要安装转接器的驱动和TL740D的ROS数据解析包。
   具体操作如下：
      1.测试阶段
      2.安装转接器的驱动
      3.编译ROS数据解析包

一、测试阶段

1. 在打开链接中瑞芬的压缩包，在windows下进行测试，安装好后，直接打开测试就行，记得安装转接器的驱动。

二、安装转接器驱动

实物图如上所示，我们先安装转接器的驱动程序：
1.首先，我们先看我们Linux的内核版本，

uname -r

2. 然后，我们在驱动文件中找到与自己的linux版本相应的版本号，这里我用5.2_ok，执行指令make all,如下图，再执行

sudo cp pl2303.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial

进入文档编辑，加入pl2303，

sudo gedit /etc/modules

最后重启电脑，即可，以上相关步骤可以参考驱动包内的readme.txt文件。

三、安装ROS的数据解析包

1. 首先安装功能包的依赖库，执行

sudo apt-get install ros-melodic-serial
cd catkin_ws
catkin_make

2. 这里默认是ttyUSB0，给串口/dev/ttyUSB0权限。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

也可以看readme.txt文件的另一种权限赋予方法。
运行roscore，随后运行节点，

rosrun scout_imu scout_imu_node

现在我们来看IMU-TL740D的数据，

rostopic echo /CarImu

数据打印如下，包括，四元数、角速度、线速度及协方差矩阵参数。

最后，涉及到的相关文件，放到下面链接了。
网盘链接
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