SLAM传感器篇:性能参数

传感器是机器人感知世界的关键器件，如何选择与评判各种传感器尤为重要。根据统一的标准，可以划分为性能参数、非性能参数。

性能参数

性能参数是大家比较关心的，主要有以下几个方面：

• 视场角(Field Of View)

  传感器可感知的角度，包括垂直视场角和水平视场角。

• 密度(Density)

  两个采样点之间的角度步长，纵向与横向密度有所不同，在整个系统中，视场角越大，密度一般就会越小。

• 分辨率(Resolution)

  视场角与密度的乘积。

• 距离精确度(Depth Accuracy)

  反映测量距离和实际距离的偏差 ，是传感器的一个重要参数。

• 距离分辨率(Depth Resolution)

  可分辨距离。

• 最小最大探测距离(Minimum And Maximum Range)

  可测量范围，根据传感器特性不同，可能与被观测物体材料、反射率以及环境光强度有关。

• 帧率(Frame Rate)

  每秒的帧数，反映获取数据的速度。

非性能参数

非性能参数往往会被忽视，但是其也会限制在实际中的应用，比如机械安装、数据传输等问题。

• 尺寸、重量

• 功率

• 成本

• 封装

  隔绝灰尘、防水溅、防水浸入。

• 通信接口