MSCKF(S-MSCKF)

已于 2022-05-12 11:25:17 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： visual studio
于 2022-05-08 22:47:59 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/124656479
版权
该笔记详细介绍了多传感器组合卡尔曼滤波（MSCKF）在视觉惯性里程计（VIO）中的应用。作者分享了阅读《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》的感悟，并提供了开源代码链接，便于读者实践和理解该算法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

笔记：
论文：https://arxiv.org/abs/1712.00036
代码：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

s-msckf代码笔记（一）
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一步一步学习S-MSCKF（五）观测更新
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S-MSCKF 论文公式推导与代码解析-高洪臣-201912011
08-03
S-MSCKF 论文公式推导与代码解析高洪臣2019 年 9 月 1 日目录概述代码流程代码流程EKF 状态向量IMU 误差状态方程 .IMU 状态向量预测 .
视觉VIO:S-MSCKF算法学习(一)
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运行s-msckf
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05-23 1578
安装环境成功运行s-msckf环境依赖安装ROS编译运行msckf s-msckf是双目版的msckf，代码是开源的，很适合想要学习msckf的同学入手。我的系统版本是ubuntu18.04，已经切换到清华镜像源 环境依赖安装 ROS 参考官网教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 注意ROS在大陆下载速度很慢，可以更改镜像源，参考官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 出现报错
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08-09 1185
这里主要提一下源代码作者采用的损失函数，因为只要求代表大小，不要求精确的值，尺度不确定，所以仅仅使Ax,AY.Az最小值对应的平移量为一，其他用上面其中一个式子求解即可，详细见代码。type=“file_name” 可执行文件的名称，如果是用Python文件就写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名。5.检查是否为纯旋转，在纯旋转情况下，平移量t几乎为零，计算diff的平方，小于一定阈值，为纯旋转。调用ROSbag，记录的话题（cam0_image，cam1_image，imu）开始发送。..
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诗筱涵的博客
07-17 446
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/76347723
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