在Robot Studio中使用模拟机器人

介绍如何设置ABB RobotStudio模拟器以与ROS-Industrial驱动程序一起使用。

1. ABB RobotStudio

通过用模拟臂替换真实的手臂，可以模拟ROS和ABB手臂之间的通信。在这种情况下，有两台PC：一台PC运行窗口和一台模拟ABB臂（从现在开始称为WINDOWSPC）和一台运行Ubuntu和ROS的PC（从现在开始称为ROSPC）。

2. RobotStudio设置

以下步骤将在WINDOWSPC上设置环境：

1. 从ABB网站安装ABB RobotStudio 。请注意，该软件有30天的试用版，但从长远来看，您需要许可证（RobotStudio是一个非常强大的工具，有很多选项。您可以在线查看教程或查看RobotStudio 论坛）。
2. 以下步骤将设置一个能够与RobotStudio中的ROS通信的机器人手臂：
   a. 通过单击安装期间放置在桌面上的图标打开RobotStudio。
   b. 在打开对话框中，创建一个空站。
   c. 选择ABB库并选择要建模的机器人类型。
   d. 产生了机器人。您可以缩放（滚轮），移动（CTRL +拖动鼠标）和旋转（CTRL + SHIFT +拖动鼠标）。
   e. 选择Robot System并选择From Layout …
   f. 为系统命名，保持其余选项不变，然后按Next>。
   g. 应该只有一种机制，所以只需按Next>。
   h. 单击选项…并选择616-1 PC界面和623-1多任务处理。
   i. 单击完成。

3. 安装RAPID文件

在继续使用RobotStudio之前，需要将ROS驱动程序的RAPID文件放在创建的arm的控制器上。

1. 转到<documents_directory> \ RobotStudio \ Systems，然后选择与您的工作站名称对应的文件夹。
2. 打开HOME目录。
3. 创建一个名为ROS的新目录。
4. 复制abb_common / rapid（Hydro和旧版）或abb_driver / rapid（Indigo和更高版本）目录中的所有文件，并将它们放在新创建的ROS目录中。

4. GetSysInfo（）补丁

由于GetSysInfo（…）函数在RobotStudio中使用时不返回有效的IP地址（它返回“VC”而不是Windows机器的IP），我们需要更改ROS_socket.sys源文件中的内容。

确保您的Windows PC配置了静态IP。在下面的示例中，我们假设此IP为192.168.1.1。如果您的工作站没有静态IP地址，则每次IP地址更改时都必须重复以下更改。

现在打开ROS_socket.sys并更改以下行：

IF（SocketGetStatus（server_socket）= SOCKET_CREATED）SocketBind server_socket，GetSysInfo（\ LanIp），port;

成：

IF（SocketGetStatus（server_socket）= SOCKET_CREATED）SocketBind server_socket，“192.168.1.1”，port;

注意：您必须使用运行RobotStudio的工作站的IP，因为此处的显示只是一个示例。

5. 安装ROS-I驱动程序

现在可以在RobotStudio中安装ROS-Industrial驱动程序：

1. 选择选项卡控制器，然后选择FlexPendant。这是需要安装驱动程序的真实机器人上FlexPendant的模拟版本。
2. 首先进入手动模式，选择操纵杆左侧的按钮，然后将钥匙转到直立位置。
3. 现在可以按照ABB 安装服务器教程中的安装说明进行操作。