安装ABB ROS服务器

介绍在ABB机器人控制器上安装ROS服务器代码并配置所需控制器设置的步骤。包含两部分：安装服务器代码和使用适当的任务配置控制器。

1.先决条件

ABB ROS服务器代码使用套接字接口和多个并行任务以RAPID编写。该代码最初是在带有IRB-2400机器人的IRC-5控制器上测试的，但其他组合也应该有效。需要以下控制器选项：

• 623-1：多任务处理
• 672-1：套接字消息传递（在最近的RobotWare版本中，此选项包含在616-1：PC接口中）

由于使用了某些套接字选项，因此需要RobotWare OS版本5.13或更高版本。早期版本可能有效，但需要修改RAPID代码。

2.安装服务器代码

应将abb_common / rapid（Hydro和旧版）或abb_driver / rapid（Indigo和更高版本）目录中的所有文件复制到机器人控制器。本教程假定文件被复制到系统HOME目录下的“ ROS ”子目录（例如/ / HOME / ROS / *）。

有关文件传输方法，请参阅制造商的文档。RobotStudio Online和USB驱动器通常是将文件传输到控制器的便捷方法。

3.配置控制器设置

ROS服务器代码需要3个任务。某些模块加载到特定任务，其他模块在任务之间共享，如下所述：

3.1文件概述

• 由所有任务共享
  ROS_common.sys - 所有文件共享的全局变量和数据类型
  ROS_socket.sys - 套接字处理和simple_message实现
  ROS_messages.sys - 特定消息类型的实现

• 具体任务模块
  ROS_stateServer.mod - 广播联合位置和状态数据
  ROS_motionServer.mod - 接收机器人动作命令
  ROS_motion.mod - 向机器人发出动作命令

3.2创建任务

1. 浏览到ABB - >控制面板 - >配置 - >主题 - >控制器 - >任务（在RobotStudio 6中，可以在Controller选项卡 - > Configuration Editor - > Controller - > Task下找到，然后右键单击New Task）
2. 创建3个任务如下：

Name	Type	Trust Level	Entry	Motion Task
ROS_StateServer	SEMISTATIC	NoSafety	main	NO
ROS_MotionServer	SEMISTATIC	SysStop	main	NO
T_ROB1	NORMAL		main	YES

在重新启动控制器之前，最简单的方法是等待所有配置任务完成。

注意：

1. T_ROB1运动任务可能已存在于您的控制器上。
2. 如果T_ROB1具有现有的运动控制模块，则可能需要将ROS_Motion.mod中的main（）例程重命名为ROS_main（）。在这种情况下，将T_ROB1任务的入口点设置为ROS_main（）。
3. 对于多机器人控制器，请为每个任务指定所需的机器人（例如rob1）
4. SEMISTATIC任务将在控制器启动时自动启动。它们是可见的，但不容易看到故障排除。出于调试或开发目的，可能需要将ROS_ * Server任务设置为Type = NORMAL。

3.3创建信号

1. 浏览到ABB - >控制面板 - >配置 - >主题 - > I / O - >信号（在RobotStudio 6中，可在Controller选项卡 - > Configuration Editor - > I / O System - > Signal下找到，然后右键单击New Signal）
2. 创建4个信号如下：

Name	Type of Signal
signalExecutionError	Digital Output
signalMotionPossible	Digital Output
signalMotorOn	Digital Output
signalRobotActive	Digital Output
signalRobotEStop	Digital Output
signalRobotNotMoving	Digital Output
signalRosMotionTaskExecuting	Digital Output

在重新启动控制器之前，最简单的方法是等待所有配置任务完成。

3.4将信号绑定到系统输出

1. 浏览到ABB - >控制面板 - >配置 - >主题 - > I / O - >系统输出（在RobotStudio 6中，可以在Controller选项卡 - > Configuration Editor - > I / O System - > System Output下找到，然后右键单击New System Output）
2. 为信号添加一个条目，如下所示：

Signal Name	Status	Arg 1	Arg 2	Arg 3	Arg 4
signalExecutionError	Execution Error	N/A	T_ROB1	N/A	N/A
signalMotionPossible	Runchain OK	N/A	N/A	N/A	N/A
signalMotorOn	Motors On State	N/A	N/A	N/A	N/A
signalRobotActive	Mechanical Unit Active	ROB_1	N/A	N/A	N/A
signalRobotEStop	Emergency Stop	N/A	N/A	N/A	N/A
signalRobotNotMoving	Mechanical Unit Not Moving	ROB_1	N/A	N/A	N/A
signalRosMotionTaskExecuting	Task Executing	N/A	T_ROB1	N/A	N/A

3.5将模块加载到任务

1. 浏览到ABB - >控制面板 - >配置 - >主题 - >控制器 - >模块的自动加载（在RobotStudio 6中，可以在Controller选项卡 - > Configuration Editor - > Controller - > Automatic Loading of Modules下找到，然后右键单击New Automatic Loading of Modules）
2. 为每个服务器文件添加一个条目，如下所示：

File	Task	Installed	All Tasks	Hidden
HOME:/ROS/ROS_common.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_socket.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_messages.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_stateServer.mod	ROS_StateServer	NO	NO	NO
HOME:/ROS/ROS_motionServer.mod	ROS_MotionServer	NO	NO	NO
HOME:/ROS/ROS_motion.mod	T_ROB1	NO	NO	NO

3. 在最后一次更改后，选择“YES”以重新启动控制器并应用更改。

3.6更新软件

要使用新代码版本更新机械手 - 服务器文件，请使用以下过程确保实际应用更改：

1. 像以前一样将新的/更新的文件复制到机器人控制器上。

2. 使用P-Start重新启动控制器
   ▪ ABB - >重启 - >高级 - > P-Start - >确定
   ▪ 注意：这将擦除已加载到内存的任何现有模块。这可能会导致重新启动时出现编译问题。如果这是一个问题，请尝试另一种方法：热启动，手动重新加载模块（可能需要将SEMISTATIC任务设置为NORMAL任务）等。

3. 控制器重新启动后，新的更改应该是活动的。