激光雷达实现货车的尺寸检测

一、环境搭建与工作场景需求介绍

        程序基于ubuntu18.04系统，需要下载ros，简易步骤鱼香ros，一键安装ros、vscode

        从vscode安装python 、中文包

        ubuntu双系统的安装参考：BV1554y1n7zv（b站视频番号）

        一键安装ros参考fishros.com中的一键安装

        场景介绍在参考文档中，请自行下载

二、安装相应的包

        安装pip、pip3，利用pip安装代码中所需要的包，serial、open3d（安装难度大）等等。

此过程会相对消耗时间，需解决多种报错，建议先将错误翻译为中文，尝试解决错误。

        可以从csdn中寻找给pip下载器更换默认下载源方法，以免下载速度过慢，下载某包时，全程不报错即为安装成功。

        命令行如：pip install serial

                          pip3 install open3d 

        实际上需要安装的包不止这两个 还有很多别的 但都较小 需要根据系统报错一个个补装上，终端会提示你 哪里缺少哪个包，安装上就可以了。

三、下载雷达驱动的包

参考此文档

四、建立工作空间

        可通过 mkdir work_space/src 的方法，也可以通过直接新建文件夹和src文件夹的方法，将子目录放到src目录下，确保目录中的python文件为可执行文件，在工作空间编译，注意雷达的驱动包要单独编译。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" #单独编译某个包

五、在src中创建scrpts文件夹

        在src中创建scrpts文件夹用于放置python文件，确保python文件有可执行权限，所有环境搭配完毕以后，进入工作空间打开终端依次输入：

source dev/setup.bash

roslaunch 指定的launch文件

 六、各种实用命令：

        在工作空间中可创立rosbag文件夹用于存放录制的激光点云数据，录制步骤：

        1.打开roslaunch运行激光雷达

        2.进入rosbag目录，输入：

rosbag record -a

         3.录制结束后可在相同目录下 用指定命令解包：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2023-04-28-15-24-07.bag /livox/lidar_192_168_1_100 hap

         这条命令可以使录制的bag包内数据全部转换为pcd格式存储于命令中创建的文件夹中，可用于激光雷达扫描不到点云的时候测试算法用。注意将命令中的包名和话题名替换为实际名称。

        pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

         此条代码用于python中，加入包内的pcd文件，用于后续计算。所有算法基于点云的处理和输出。

七、实现过程

        整体的激光雷达扫描货车车厢实现过程的程序节点有三大部分：

       1.激光雷达扫描货车工作场景，把场景传入到下一节点；

       2.点云处理，将扫描获得的点云进行处理发送到下一节点；

       3.计算节点，将处理过的点云通过已经设计好的算法进行计算 输出计算结果通过串口传输至上位机进行取样。

八、程序设计

        第七步中提到计算节点 为程序的主要组成部分 前两部为固定步骤 可以将launch设置好后便不需再管理，程序设计的主要理论步骤为：

        扫描得到的货车工作场景点云，先进行xyz轴的三个方向的切割，将货车部分分割出来，获得初步预处理的点云，对预处理的点云进行滤波，滤波的目的是去除场景中的杂点，以免影响计算精度。

        根据两个雷达的位置，灵活的对三维数据进行分割，因为工作场景固定，所以很容易获得去除地面点云的参数，这里需要根据具体场景进行划分。接下来是对各项数据的检测：

        1.车厢的长、宽、车厢底距离地面的高度：

        

        对次点云数据可以看出，分割出的车厢部分较为清晰，则依据坐标轴方向的差 可计算车厢的长度、宽度、以及车厢右后方顶点的坐标(x,y,z)，其中x坐标代表车厢右壁距离雷达的距离，y坐标代表车厢后壁距离雷达的距离，z坐标即代表雷达在高度上与雷达高度的差，用差加上雷达本身高度即为车厢底部距离地面的高度。

        2.拉筋位置：

        

        由示意图可知，拉筋位置由顶部雷达获得的点云计算获得，具体计算流程为去除车厢底部的点云，只留下车厢顶部的点云 然后将裸露出的一段段的点云进行聚类分析，去除车厢左右两壁，只留下拉筋本身的坐标，获得拉筋坐标。

九、代码中的参数调整

        1.场景分割部分：

        2.坐标旋转

        3.聚类拉筋部分

        要调整程序参数，可参考上述部分代码的参数部分 比如场景分割中的各个参数 决定了划分出的场景有效点云包括范围。