QT学习-小结

初衷：最近大BOSS逼着自己做个QT界面，无奈实验室没有人会做前端，看来自己只好来填这个坑，把前端的知识也总结一下

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复选框CheckBox
bool isCheck() const
void stateChanged
Text Browser这个控件可以编辑大段文本

这里可以设置字体和光标的样式

这里可以设置一些复选框的图标

QToolButton

在这个地方显示，上面是图标，下面是文本:

这样就变成了一个浮动按钮：

遇到的问题，qt里面没有qrc这个文件夹，然后参考这个人的博客，解决了这个问题;
http://www.cnblogs.com/cszlg/p/3234786.html
最后注意选择release版本，不用debug版本

扩展：在qt里面的可以选择一按一起的模式，也即是toggle模式
Qlabel
在Qlabel里面设置对齐方式：

这里设置的可以自动换行：

往Qlabel当中添加图片

这是缩放显示：

在qtcreator当中添加另外的一个ui

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定时器
在主界面当中，我们希望实现的功能：每隔3秒保存一次

virtual void timeEvent(QTimerEvent *event);

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使用多线程进行编程
添加多线程编程


用于打开打开一个文件，并且把里面的参数传递进去

启动线程：
Mytask* m_task=new MyTask();
my_task->start();

回收线程：
my_task->wait();

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MainWindow
只有QMainWindow才有菜单的工具栏
添加action
QAction
我们直接将定义好的action拖拽进去

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制作ROS的界面

遇到的问题：

原因是：只有函数的声明，没有函数的定义

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设置机器人的图标：
效果：

代码：

#include "widget.h"
#include "ui_widget.h"
#include<QPixmap>

Widget::Widget(QWidget *parent) :
    QWidget(parent),
    ui(new Ui::Widget)
{
    ui->setupUi(this);
    QPixmap mymap(":/image/image/robot");//这里的路径要写对。第一个写image.qrc当中的image,第二个写image当中的prefix，第三个就是图片的名字
    setWindowIcon(mymap);

}

Widget::~Widget()
{
    delete ui;
}

另外给pushbutton添加图片：

快速配置信号和槽机制
按F4开始配置信号和槽机制

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int main(int argc, char *argv[])

在这个里面argc 和*argv[]表示在终端运行，argc表示终端下的参数个数，argv表示终端参数的内容

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产生对话框：
模态的：就是可以无限制打开的对话
new一个对话框

 QDialog *dig=new QDialog;
 dig->show();

非模态对话框
实例化：

QDialog dig2;
dig2.exec();

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由于用system只能在对话框中实现一个ros命令，这个也太不实用了吧，因为我们在实际的使用的时候，需要启动多个launch文件，或者说，要让一些launch保持运行。然后就有了下面的这些程序：

#include "qt03.h"
#include "ui_qt03.h"
#include<QPixmap>
#include<QString>
#include<QProcess>

qt03::qt03(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::qt03)
{
    ui->setupUi(this);
   // setWindowFlags(Qt::Window|Qt::FramelessWindowHint);
    QPixmap mymap(":/image/image/robot");
    setWindowIcon(mymap);
    connect(ui->start_robot,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(on_start_robot_clicked()));
    connect(ui->send_robot,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(on_send_robot_clicked()));
    connect(ui->send_home,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(on_send_home_clicked()));

}

qt03::~qt03()
{
    delete ui;
}


void qt03::on_start_robot_clicked()
{
    QString prog1="roslaunch";
    QStringList arg1;
    arg1<<"usb_cam"<<"usb_cam-test.launch";
    QProcess *proc1=new QProcess;
    proc1->start(prog1,arg1);


}

void qt03::on_send_robot_clicked()
{
    QString prog2="rosrun";
    QStringList arg2;
    arg2<<"rviz"<<"rviz";
    QProcess *proc2=new QProcess;
    proc2->start(prog2,arg2);
}

void qt03::on_send_home_clicked()
{
    QString prog3="rosrun";
    QStringList arg3;
    arg3<<"rviz"<<"rviz";
    QProcess *proc3=new QProcess;
    proc3->start(prog3,arg3);
}

感谢燕大的赵大神的鼎力相助啊，哈哈。这个就实用多了，。想当初真是很崇拜RGB-DSLAM的作者，能够吧点云拼接的东西集成到QT的界面，有空真的应该读一读源码，然后顺便做一个出来。
我找了个不错的界面：展示一下：

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2017-08-17-补充：
通过运行一个ros的节点，能够弹出一个QT的界面。
参看roswiki上的链接：
http://wiki.ros.org/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templates
http://wiki.ros.org/qt_create

将这个包放到你的工作区间当中

git clone https://github.com/stonier/qt_ros.git

编译之后，就可以
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52245159
记得要source一下工作区间，不然不出不来这个catkin_create_qt_pkg

这个里面是有一些源码的。你可以通过这个里面的源码来进行学习。