CTR 预测理论（十一）：神经网络激活函数优缺点总结

1. 激活函数的定义与作用

在人工神经网络中，神经元节点的激活函数定义了对神经元输出的映射，简单来说，神经元的输出（例如，全连接网络中就是输入向量与权重向量的内积再加上偏置项）经过激活函数处理后再作为输出。加拿大蒙特利尔大学的Bengio教授在 ICML 2016 的文章[1]中给出了激活函数的定义：激活函数是映射 h:R→R，且几乎处处可导。

神经网络中激活函数的主要作用是提供网络的非线性建模能力，如不特别说明，激活函数一般而言是非线性函数。假设一个示例神经网络中仅包含线性卷积和全连接运算，那么该网络仅能够表达线性映射，即便增加网络的深度也依旧还是线性映射，难以有效建模实际环境中非线性分布的数据。加入（非线性）激活函数之后，深度神经网络才具备了分层的非线性映射学习能力。因此，激活函数是深度神经网络中不可或缺的部分。

从定义来看，几乎所有的连续可导函数都可以用作激活函数。但目前常见的多是分段线性和具有指数形状的非线性函数。下文将依次对它们进行总结。

2. 背景

深度学习的基本原理是基于人工神经网络，信号从一个神经元进入，经过非线性的activation function，传入到下一层神经元；再经过该层神经元的activate，继续往下传递，如此循环往复，直到输出层。正是由于这些非线性函数的反复叠加，才使得神经网络有足够的capacity来抓取复杂的pattern，在各个领域取得state-of-the-art的结果。显而易见，activation function在深度学习中举足轻重，也是很活跃的研究领域之一。目前来讲，选择怎样的activation function不在于它能否模拟真正的神经元，而在于能否便于优化整个深度神经网络。下面我们简单聊一下各类函数的特点以及为什么现在优先推荐ReLU函数。

3. 激活函数及优缺点

3.1 Sigmoid函数

$$\sigma (x)=\frac{1}{1+e^{-x}}$$

下图展示了 Sigmoid 函数及其导数：

Sigmoid 激活函数

Sigmoid 导数

Sigmoid函数是深度学习领域开始时使用频率最高的activation function。它是便于求导的平滑函数，其导数为

$\sigma (x)(1-\sigma (x))$，这是优点。

优点：

1. 便于求导的平滑函数；

2. 能压缩数据，保证数据幅度不会有问题；

3. 适合用于前向传播。

缺点：

1. 容易出现梯度消失（gradient vanishing）

2. Sigmoid 的输出不是 0 均值（zero-centered）

3. 幂运算相对耗时

Gradient Vanishing:

当激活函数接近饱和区时，变化太缓慢，导数接近0，根据后向传递的数学依据是微积分求导的链式法则，当前导数需要之前各层导数的乘积，几个比较小的数相乘，导数结果很接近0，从而无法完成深层网络的训练。

为了防止饱和，必须对于权重矩阵的初始化特别留意。比如，如果初始化权重过大，那么大多数神经元将会饱和，导致网络就几乎不学习。
输出不是zero-centered
Sigmoid函数的输出值恒大于0，这会导致模型训练的收敛速度变慢。举例来讲，对 $\sigma ({\sum }_i{w}_i{x}_i+b)$，如果所有 $x_i$ 均为正数或负数，那么其对 $w_i$ 的导数总是正数或负数，这会导致如下图红色箭头所示的阶梯式更新，这显然并非一个好的优化路径。深度学习往往需要大量时间来处理大量数据，模型的收敛速度是尤为重要的。所以，总体上来讲，训练深度学习网络尽量使用 zero-centered 数据 (可以经过数据预处理实现) 和zero-centered 输出。

幂运算相对耗时:

相对于前两项，这其实并不是一个大问题，我们目前是具备相应计算能力的，但面对深度学习中庞大的计算量，最好是能省则省)。之后我们会看到，在ReLU函数中，需要做的仅仅是一个thresholding，相对于幂运算来讲会快很多。

3.2 Tanh函数

tanh 表达式：
$$f(x)=\frac{e^x-e^{-x}}{e^x+e^{-x}}$$
tanh 变形：
$$tanh(x)=2sigmoid(2x)-1$$

这个变换从图像上可直接得出.

Tanh 激活函数

Tanh 导数

tanh 读作 Hyperbolic Tangent，tanh 函数将输入值压缩到 -1~1 的范围，**因此它是0均值的，解决了Sigmoid函数的非zero-centered问题，**但是它也存在梯度消失和幂运算的问题。

缺点：

1. 容易出现梯度消失问题，在饱和时也会「杀死」梯度。
2. 幂运算相对耗时

3.3 修正线性单元（ReLU）

Relu 表达式：
$$f(x)=\{\begin{array}{ll}x& \text{x >= 0}\\ 0& \text{x < 0}\end{array}$$
即：
$$f(x)=max(0,x)$$

ReLU 激活函数

ReLU 导数

从上图可以看到，ReLU 是从底部开始半修正的一种函数。

当输入 x<0 时，输出为 0，当 x> 0 时，输出为 x。该激活函数使网络更快速地收敛。它不会饱和，即它可以对抗梯度消失问题，至少在正区域（x> 0 时）可以这样，因此神经元至少在一半区域中不会把所有零进行反向传播。由于使用了简单的阈值化（thresholding），ReLU 计算效率很高。

优点：

• 解决了gradient vanishing问题 (在正区间)
• 计算速度非常快，只需要判断输入是否大于0
• 收敛速度远快于sigmoid和tanh

缺点：

1. ReLU的输出不是zero-centered：

   和 Sigmoid 激活函数类似，ReLU 函数的输出不以零为中心。

2. Dead ReLU Problem

   指的是某些神经元可能永远不会被激活，导致相应的参数永远不能被更新。有两个主要原因可能导致这种情况产生:

   (1) 不合理的参数初始化，这种情况比较少见 ；

   (2) learning rate太高导致在训练过程中参数更新太大，不幸使网络进入这种状态。

   Dead neuron 问题阐述:
   作者：尹相楠
   链接：https://www.zhihu.com/question/67151971/answer/434079498
   假设某层网络权重为$W$，输入为$x$ ，经过 $\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}$ 激活后为 $a$。
   首先复习一下神经网络的前向传播公式和反向传播公式。对反向传播公式，记忆方法是根据维度法，即求某个向量或矩阵的导数，乘完后看看这个导数的维度是否和原向量/矩阵相同。
   前向传播公式为：
   $$\begin{gathered} z=W\cdot x \\ a=\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}(z) \end{gathered}$$
   设损失函数为 $L$，反向传播公式为：
   $$\begin{gathered} \frac{\partial L}{\partial z}=\frac{\partial L}{\partial a}\cdot \frac{\partial a}{\partial z} \\ \frac{\partial L}{\partial W}=\frac{\partial L}{\partial z}\cdot x^T \\ \frac{\partial L}{\partial x}=W^T\cdot \frac{\partial L}{\partial z} \end{gathered}$$
   对固定的学习率 $lr$ ，梯度$\frac{\partial L}{\partial W}$ 越大，权重 $W$ 更新的越多:
   $$W=W+lr\cdot \frac{\partial L}{\partial W}$$
   如果梯度太大，而学习率又不小心设置得太大，就会导致权重一下子更新过多，就有可能出现这种情况：对于任意训练样本 $x_i$，网络的输出都是小于0的。
   $$z_i=W\cdot x_i<0,\forall x_i\in D_{training}$$
   此时，根据 $\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}$ 的激活函数
   $$a_i=\mathrm{m}\mathrm{a}\mathrm{x}(z_i,0)=0$$
   这会导致什么后果呢？我们不妨举下面这个简单的网络层为例：
   
   对于上面的网络结构， $W$ 为 $2\times 4$的矩阵，单个训练样本 $x$为 $4\times 1$ 的向量。
   为了方便，只研究红线连接的神经元（也就是权重矩阵 $W$ 中的一行）。
   $$z_1=\left[\begin{array}{cccc}{W}_{11}& W_{12}& W_{13}& W_{14}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\\ x_4\end{array}\right]$$
   假设这个时候的 $W$ 是坏掉的，对所有的训练样本$\vec{x}$，输出的这个 z_1 始终是小于零的数。那么，
   $$a_1=\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}(z_1)=\mathrm{m}\mathrm{a}\mathrm{x}(z_1,0)=0$$
   即，对于上面这个神经元，激活函数的输出始终为常数0 。回到前面的反向传播公式：
   $$\frac{\partial L}{\partial z_1}=\frac{\partial L}{\partial a_1}\cdot \frac{\partial a_1}{\partial z_1}$$
   其中，由于 $z_1$ 小于0时，$a_1$ 是常数 0。所以在 $z_1$ 小于0时始终有：
   $$\frac{\partial a_1}{\partial z_1}=0$$
   所以导致：
   $$\frac{\partial L}{\partial z_1}=\frac{\partial L}{\partial a_1}\cdot \frac{\partial a_1}{\partial z_1}=\frac{\partial L}{\partial a_1}\cdot 0=0$$
   而：
   $$\begin{gathered} \frac{\partial L}{\partial W_{11}}=\frac{\partial L}{\partial z_1}\cdot x_1 \\ \frac{\partial L}{\partial W_{12}}=\frac{\partial L}{\partial z_1}\cdot x_2 \\ \frac{\partial L}{\partial W_{13}}=\frac{\partial L}{\partial z_1}\cdot x_3 \\ \frac{\partial L}{\partial W_{14}}=\frac{\partial L}{\partial z_1}\cdot x_4 \end{gathered}$$
   向量化后即是：
   $$\frac{\partial L}{\partial W_{1\cdot }}=\frac{\partial L}{\partial z_1}\cdot x^T$$
   可以发现：
   $$\frac{\partial L}{\partial W_{1\cdot }}={\vec{0}}^T$$
   这就出问题了，对于权重矩阵 $W$ 的第一行的参数，在整个训练集上，损失函数对它的导数始终为零，也就是说，遍历了整个训练集，它的参数都没有更新。因此就说该神经元死了……

解决方案：
1. 把 $\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}$ 换成 $\mathrm{L}\mathrm{e}\mathrm{a}\mathrm{k}\mathrm{y}$ $\mathrm{R}\mathrm{e}\mathrm{L}\mathrm{U}$，保证让激活函数在输入小于零的情况下也有非零的输出。
2. 采用较小的学习率
3. adagrad 等自动调节 learning rate 的优化算法，动态调整学习率
4. 可以采用 Xavier 初始化方法

当 x = 0 时，该点的梯度未定义，但是这个问题在实现中得到了解决，通过采用左侧或右侧的梯度的方式。

实际操作中，如果你的learning rate 很大，那么很有可能你网络中的40%的神经元都”dead”了。
当然，如果你设置了一个合适的较小的learning rate，这个问题发生的情况其实也不会太频繁。

尽管存在这两个问题，ReLU目前仍是最常用的activation function，在搭建人工神经网络的时候推荐优先尝试！

3.4 Leaky ReLU

Leaky ReLU 激活函数：

该函数试图缓解 dead ReLU 问题。数学公式为：
$$f(x)=max(0.1x,x)$$
Leaky ReLU 的概念是：当 x < 0 时，它得到 0.1 的正梯度。该函数一定程度上缓解了 dead ReLU 问题，但是使用该函数的结果并不连贯。尽管它具备 ReLU 激活函数的所有特征，如计算高效、快速收敛、在正区域内不会饱和。

Leaky ReLU 可以得到更多扩展。不让 x 乘常数项，而是让 x 乘超参数，这看起来比 Leaky ReLU 效果要好。该扩展就是 Parametric ReLU，即 PRelu。

3.5 Parametric ReLU

PReLU 函数的数学公式为：
$$f(x)=max(ax,x)$$
其中 $\alpha$ 是超参数。这里引入了一个随机的超参数 $\alpha$ ，它可以被学习，因为你可以对它进行反向传播。这使神经元能够选择负区域最好的梯度，有了这种能力，它们可以变成 ReLU 或 Leaky ReLU。

总之，最好使用 ReLU，但是你可以使用 Leaky ReLU 或 Parametric ReLU 实验一下，看看它们是否更适合你的问题。

3.6 ELU (Exponential Linear Units) 函数

ELU也是为解决ReLU存在的问题而提出，显然，ELU有ReLU的基本所有优点，以及：

• 不会有Dead ReLU问题
• 输出的均值接近0，zero-centered

它的一个小问题在于计算量稍大。类似于Leaky ReLU，理论上虽然好于ReLU，但在实际使用中目前并没有好的证据ELU总是优于ReLU。

3.7 softmax函数 （也称归一化指数函数）

可以看到，Sigmoid函数实际上就是把数据映射到一个(0,1)的空间上，也就是说，Sigmoid函数如果用来分类的话，只能进行二 分类，而这里的softmax函数可以看做是Sigmoid函数的一般化，可以进行多分类。

Softmax - 用于多分类神经网络输出：

$$\sigma (x)=\frac{e^{z_j}}{{\sum }_{k=1}^K{e}^{z_k}}$$
举个例子来看公式的意思：

为什么要取指数，第一个原因是要模拟 max 的行为，所以要让大的更大。
第二个原因是需要一个可导的函数。

3.7 Maxout

Maxout出现在ICML2013上，作者Goodfellow将maxout和dropout结合后，号称在MNIST, CIFAR-10, CIFAR-100, SVHN这4个数据上都取得了start-of-art的识别率。

Maxout可以看做是在深度学习网络中加入一层激活函数层,包含一个参数k.这一层相比ReLU,sigmoid等,其特殊之处在于增加了k个神经元,然后输出激活值最大的值.

我们常见的隐含层节点输出：
$$h_i(x)=\text{sigmoid}(x^T{W}_{\dots i}+b_i)$$
而在Maxout网络中，其隐含层节点的输出表达式为：
$$f_i(x)=ma{x}_{j\in [1,k]}{z}_{ij}$$
其中 $z_{ij}=x^T{W}_{\dots ij}+b_{ij},W\in R^{d\times m\times k}$

假设 $w$ 是 2 维，那么有：
$$f(x)=max(w_1^{T}x+b_1,w_2^{T}x+b_2)$$

可以注意到，ReLU 和 Leaky ReLU 都是它的一个变形（比如，$w_1,b_1=0$ 的时候，就是 ReLU）.

以如下最简单的多层感知器(MLP)为例:

Maxout激活函数

与常规激活函数不同的是,它是一个可学习的分段线性函数.

然而任何一个凸函数，都可以由线性分段函数进行逼近近似。其实我们可以把以前所学到的激活函数：ReLU、abs激活函数，看成是分成两段的线性函数，如下示意图所示：

实验结果表明Maxout与Dropout组合使用可以发挥比较好的效果。

Maxout的拟合能力是非常强的，它可以拟合任意的的凸函数。作者从数学的角度上也证明了这个结论，即只需2个 maxout 节点就可以拟合任意的凸函数了（相减），前提是”隐隐含层”节点的个数可以任意多.

这样 Maxout 神经元就拥有 ReLU 单元的所有优点（线性和不饱和），而没有它的缺点（死亡的ReLU单元）。然而和 ReLU 对比，它每个神经元的参数数量增加了一倍，这就导致整体参数的数量激增。

Maxout 激活函数特点：

1. maxout激活函数并不是一个固定的函数，不像Sigmod、Relu、Tanh等函数，是一个固定的函数方程

2. 它是一个可学习的激活函数，因为我们 W 参数是学习变化的。

3. 它是一个分段线性函数：

优点：

• Maxout的拟合能力非常强，可以拟合任意的凸函数。
• Maxout具有ReLU的所有优点，线性、不饱和性。
• 同时没有ReLU的一些缺点。如：神经元的死亡。

缺点：
从上面的激活函数公式中可以看出，每个神经元中有两组(w,b)参数，那么参数量就增加了一倍，这就导致了整体参数的数量激增。

详细解释可参考此博客：https://blog.csdn.net/hjimce/article/details/50414467

4. 小结

建议使用ReLU函数，但是要注意初始化和learning rate的设置；可以尝试使用Leaky ReLU或ELU函数；不建议使用tanh，尤其是sigmoid函数。

参考资料

1. Udacity Deep Learning Courses

2. Stanford CS231n Course

3. 激活函数(ReLU, Swish, Maxout)

4. [机器学习] 常用激活函数的总结与比较

5. 一文概览深度学习中的激活函数

6. 【机器学习】神经网络-激活函数-面面观(Activation Function)

7. 常用激活函数比较

8. 深度学习（二十三）Maxout网络学习