ROS入门4: 理解ROS节点
安装一个轻量级的模拟器
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
这个模拟器下有一个仿真教程.
roscore
是每次运行ROS程序前首先要运行的指令. 同时要保持窗口不变.
$ roscore
打开一个新的终端,使用rosnode
指令查询当前ROS
节点信息.
$ rosnode list
会得到输出:
/rosout
这表示,当前只有一个节点/rosout
在运行, 这个节点总是在运行的, 用于收集和记录节点调试输出信息.
使用rosrun
rosrun
允许你使用软件包的名称, 直接运行包内的节点(程序), 可以不知道这个包的路径(只要这个包在ROS_PACKAGE_PATH
变量下).
$ rosrun turlesim turtlesim_node
你会看到一个turtlesim
窗口.
在一个新的终端窗口用rosnode
指令查询当前运行的ros
节点:
$ rosnode list
会有如下输出:
/rosout
/turtlesim