ROS节点与运行

首先，先明确一下与节点相关术语的含义：

Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点。

Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。

Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。

Master：节点管理器，ROS名称服务。

rosout：相当于std::cout

roscore：是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

运行ros节点的方法：

一般有两种：

第一种：使用rosrun,在设置完环境变量后，可以使用包名来直接运行一个包内的节点。

用法：

$rosrun  [package_name]  [node_name]

注意：这种方法需要新打开一个终端 运行

$roscore

第二种：使用roslaunch

用法：

 

$roslaunch  [package]  [fliename.launch]

 

launch是个文件，用launch文件来运行程序相对于rosrun的优点有两个

<1>可以向程序传参

<2>可以同时运行多个节点

launch文件结构

 

<launch>
 <!--第1个节点-->
 	<node pkg="包名" type="包内可执行程序名字" name="节点名">
   	<!--注释内容-->
    		<para name="程序中的数值或布尔参数" value="" />
		<para name="程序中的字符串参数" value=" " type="str" />
		...
 	<node>
	...
 <!--第n个节点-->
	<node pkg="包名" type="包内可执行程序名字" name="节点名">
  	 <!--注释内容-->
    		...
	 <node>
</launch>

注意：

 

<1>包内可执行程序名由包内CMakeLists.txt控制生成。

<2>在每个可执行程序的main里都会有定义节点的语句，这里的节点名字只是用于代码编译，和launch文件的节点名不是一回事。

比如：

int main (int argc, char **argv)

{

 ros::init(argc,argv,"节点名字");

}

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