这篇博客尝试解释机器人学中的双向量表示法，通过接近向量a定义Z轴，姿态向量o定义Y轴，形成新的坐标系。在MATLAB中使用Peter版机器人工具箱进行演示，但指出当o1为[1 1 0]时，结果与[1 0 0]相同，这是一个未解的问题。
之前的文章感觉都是直接翻译的书本，不太好理解
我在这里尝试着解释一下
图还是同一个图
所谓的双向量法实际的表示为
两个向量
一个接近向量(approach vector)a 表示Z轴线方向
一个姿态向量(orientation vector)o 表示由接近向量确定的坐标系的另一个轴向
也就是说先由a确定新坐标系Z轴的朝向，再由o确定新坐标系Y轴的朝向，新坐标系X轴方向由正交关系
MATLAB程序（安装Peter版的机器人工具箱）：
a = [0 1 0]';
o1 = [1 0 0]'
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