Open-vins Launch文件参数含义标注

最新推荐文章于 2023-01-03 10:54:47 发布

Deskunn

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分类专栏： Open-VINS 文章标签： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/Deskunn/article/details/105579947

版权

这篇博客详细解析了Open-VINS启动文件中针对单目摄像头的参数设置，作者省略了双目和鱼眼相机的相关参数，旨在为其他使用者提供清晰的参考，并欢迎读者提出疑问和指正。

摘要由CSDN通过智能技术生成

花了点时间查找了launch文件参数的内容并做了标注。
我用的是单目普通摄像头，所以把第二个摄像头和鱼眼的参数给删掉了，希望对大家有帮助。

有问题也希望大家指正

<launch>
        <!-- MASTER NODE! -->
        <node name="run_serial_msckf" pkg="ov_msckf" type="run_serial_msckf" output="screen" clear_params="true" required="true"  >

        <!-- bag topics -->
        <param name="topic_imu"      type="string" value="/imu0" />
        <param name="topic_camera0"  type="string" value="/cam0/image_raw" />

        <!-- bag parameters -->
        <!-- path -->
        <param name="path_bag"    type="string" value="/home/desmond/Data/EuRoC/V1_01_easy.bag" />
        <param name="path_gt"     type="string" value="$(find ov_data)/euroc_mav/V1_01_easy.csv" />
        <!--Get our start location and how much of the bag we want to play-->
        <param name="bag_start"   type="double" value="6.0" />
        <!--Make the bag duration < 0 to just process to the end of the bag-->
        <param name="bag_durr"    type="int"    value="-1" />


        <!-- world/filter parameters -->
        <!--Bool to determine whether or not to do first estimate Jacobians-->
        <param name="use_fej"                type="bool"   value="true" />
        <!--Bool to determine whether or not use imu message averaging-->
        <param name="use_imuavg"             type="bool"   value="true" />
        <!--Bool to determine if we should use Rk4 imu integration-->
        <param name="use_rk4int"             type="bool"   value="true" />
        <!--Bool to determine if we should use stereo--