计算机视觉基础（1）-齐次坐标（Homogeneous Coordinates）

写在前面：齐次坐标就是用N+1维来代表N维坐标的一种形式，具有尺度不变性。

在欧氏几何空间中每一个点都是具有唯一的表示，例如（1/3,2/3)，但是在投影空间中表示是不同的，可以表示为（1/3,2/3,1），（1,2,3）,（2,4,6）…(1a,2a,3a);但是转换到欧式空间中，均表示是同一个点（1/3,2/3)，所以说他们是齐次的，或者我们可以 根据 Homogeneous ：即 同质的；

1. 齐次坐标是什么？
   齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示，是指一个用于投影几何里的坐标系统，如同用于欧氏几何里的笛卡儿坐标一般。那为什么需要添加额外的一维向量呢？可以从下面问题着手：

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1 、问题：两条平行线可以相交于一点

在欧氏几何空间（Euclidean space），同一平面的两条平行线不能相交，这是我们都熟悉的一种场景。然而，在**投影空间（projective space）**里面，两条平行线可以相交，例如：火车轨道随着我们的视线越来越窄，最后两条平行线在无穷远处交于一点。

欧氏几何空间（Euclidean space）（或者笛卡尔空间（Cartesian space））描述2D/3D几何非常适合，但是这种方法却不适合处理**投影空间（projective space）**的问题（实际上，欧氏几何（Euclidean geometry）是投影几何（projective geometry）的一个子集合），2维笛卡尔坐标可以表示为（x,y）。

如果一个点在无穷远处，这个点的坐标将会(∞,∞)，在欧氏几何空间（Euclidean space），这变得没有意义。平行线在**投影空间（projective space）的无穷远处交于一点，但是在欧氏几何空间（Euclidean space）**却不能，数学家发现了一种方式来解决这个问题。

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2、方法：齐次坐标

August Ferdinand Möbius 引入的齐次坐标使 投影空间（projective space 中的图形和几何计算成为可能。 齐次坐标就是用N+1维来代表N维坐标。

为了制作二维齐次坐标，我们只需在现有坐标中添加一个额外的变量 w。 因此，笛卡尔坐标中的点 (X, Y) 变为齐次坐标中的 (x, y, w)。 而笛卡尔坐标中的 X 和 Y 用 Homogeneous 中的 x、y 和 w 重新表示为；

X = x/w Y = y/w 例如，笛卡尔坐标系下（1，2）的齐次坐标可以表示为（1，2，1），如果点（1，2）移动到无限远处，在笛卡尔坐标下它变为(∞,∞)，然后它的齐次坐标表示为（1，2，0），因为(1/0, 2/0) = (∞,∞)，我们可以不用”∞"来表示一个无穷远处的点了.

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3、为什么叫齐次坐标

如前所述，为了将齐次坐标 (x, y, w) 转换为笛卡尔坐标，我们只需将 x 和 y 除以 w；

转化齐次坐标到笛卡尔坐标的过程中，我们有一个发现，例如：

如您所见，点 (1, 2, 3), (2, 4, 6) 和 (4, 8, 12) 对应于同一个欧几里得点 (1/3, 2/3)。 并且任何标量积，(1a, 2a, 3a) 都与欧几里得空间中的 (1/3, 2/3) 相同。 因此，这些点是“齐次的”，因为它们代表欧几里得空间（或笛卡尔空间）中的同一点。 换句话说，齐次坐标是尺度不变性。

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4、证明：两条直线可以相交

考虑欧几里得空间中的以下线性方程组；

并且我们知道上面的方程没有解，因为C≠D。如果C = D，那么两条线是相同的（重叠）。
让我们通过将 x 和 y 分别替换为 x/w、y/w 来重写射影空间的方程。

现在，我们有一个解，(x, y, 0) 因为 (C - D)w = 0, ∴ w = 0。因此，两条平行线在 (x, y, 0) 处相交，即无穷远处的点 .

JANESTAR
Homogeneous Coordinates