AC78013CAN模块收发测试1

MCU：AC78013FDLA

CAN Transfer TJA1042

AC78013FDLA CAN-CTRL 内核描述

支持 CAN 规格

−

CAN 2.0A/B ( 最多 8 个字节的有效载荷，经 Bosch 参考模型验证 )

−

对 CAN FD 的可选支持

( 最多 64 字节的有效载荷， ISO 11898-1:2015 或者 非 ISO Bosch)



可编程的比特率

−

CAN 2.0B 支持最高 1Mbit/s

−

CAN FD 支持最高 8Mbit/s( 受收发器和所选择的 CAN-CTRL 内核时钟频率的限制 )

−

可选择 AHB 分频时钟或者外部振荡器时钟



可编程波特率预分频器 (1 至 1/256)



1 个接收缓冲区， FIFO 深度为 7



两个发送缓冲区：

−

主发送缓冲区 (PTB) FIFO 深度为 1

−

次发送缓冲区 (STB) FIFO 深度为 3 ，按 FIFO 或优先级决定数据帧发送的先后顺序



16 个独立可编程的内部 29 位接收滤波器



扩展特性：

−

单次发送模式 (PTB 和 STB 都支持 )

−

监听模式

−

回环模式 ( 内部、外部 )

−

收发器待机模式



扩展状态和错误报告：

−

捕获最后发生错误的类型和仲裁丢失的位置

−

可编程错误警告限制



可配置的中断资源



时间戳

− CiA 603 时间戳



带集成式低通滤波器的唤醒功能

调试过程：

1.正常发送接收

2.发送过程中使STB引脚拉高

3.正常工作过程中CANH接地、CANL接地
4.正常发送过程中CANH、CANL短路

CAN初始化代码

/*

设置采样点在81.25%

tseg1 = (S_SEG1 +2);

tseg2 = (S_SEG2+1);

BandRate = (48M/(S_PRESC +1) / ((S_SEG1+2)+(S_SEG2+1))))

SamplePoint  = (tseg1 /(tseg1 + tseg2));

*/

void SocCanPerhInit(void)
{
    CAN_ConfigType canConfig;
    CAN_BitrateConfigType canBandrateConfig; 
    memset((void *)&canConfig, 0, (uint32_t)sizeof(CAN_ConfigType));   
    memset((void *)&canBandrateConfig, 0, sizeof(CAN_BitrateConfigType));
    GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANTX,SPIN_GPIOCANTX, GPIO_FUN1);
    GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANRX,SPIN_GPIOCANRX, GPIO_FUN1);
     GPIO_SetFunc(CAN0_STB, GPIO_FUN0);
    GPIO_SetDir(CAN0_STB, GPIO_OUT);
    CAN0_TRASCVER_NML;
    GPIO_SetPinLevel(CAN0_STB, GPIO_LEVEL_LOW);
    
    canBandrateConfig.PRESC     = 5;
    canBandrateConfig.SEG_1     = 11;
    canBandrateConfig.SEG_2     = 2;
    canBandrateConfig.SJW         = 2;
    

    canConfig.interruptEn = ENABLE;
        canConfig.interruptMask = CAN_IRQ_ALL_ENABLE_MSK;   
    canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
        canConfig.clockSrc = CAN_CLKSRC_AHB;
       canConfig.tpss = ENABLE;
       canConfig.tsss = ENABLE;
       canConfig.filterNum = 3;
      canConfig.filterList = canFilterControl; //过滤器设置
    canConfig.callback = CAN0_IRQnCallBack;
    canConfig.normalBitrate = &canBandrateConfig;
    
    g_sendCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)sendDataBuff;
    g_recvCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)recvDataBuff;
    
    CAN_Init(CAN0, &canConfig);

}

//CAN 报文发送函数

uint8_t  SocCANSendMsg(uint32_t ID,uint8_t IDE,uint8_t RTR,uint8_t *pDataBuf,uint8_t dataLen)
{
uint8_t ret = 0;
     g_sendCANMsgInfo.ID = ID;
        g_sendCANMsgInfo.IDE = IDE;
        g_sendCANMsgInfo.DLC = dataLen;
    memcpy(g_sendCANMsgInfo.DATA, pDataBuf, dataLen);
    ret = CAN_TransmitMessage(CAN0, &g_sendCANMsgInfo, CAN_TRANSMIT_SECONDARY);//·￠?íêy?Y

return ret;

}

实验1：正常发送接收

第一次烧录软件之后在接收端并没有看到报文数据，后来排查发现TJA1042引脚被置H，非工作状态。拉低后正常发送接收端能看到具体报文。

接收测试

CAN_FilterControlType canFilterControl[]=
{
    {0, ENABLE, 0x00000400, 0x00000000},    
    {1, ENABLE, CARBCMLIGHTCOMMANDID, 0x00000000},    //只允许指定 ID  通过
    {2, ENABLE, 0x00000001, 0x0000000F},  
};

代码中设置了3组滤波器，其中0,1都是强制必须指定ID才可以接收，过滤器2中科通过ID为0x1~0xF

typedef struct
{
    uint8_t index;                                  /*!< Filter index */
    ACTION_Type enable;                             /*!< Enable or disable */
    uint32_t code;                                  /*!< Code data */
    uint32_t mask;                                  /*!< Mask data */
} CAN_FilterControlType;

t_mask  对应的bit位为0表示强制匹配，为1表示不要求一致

接收中断函数

void CAN0_IRQnCallBack(void *device, uint32_t wpara, uint32_t lpara)
{
    if (wpara & CAN_CTRL1_EIF_Msk)  ///<error happened
    {
        if (((CAN_Type*)device)->CTRL0 & CAN_CTRL0_BUSOFF_Msk)
        {
               #if(SUPPORT_SOCCANDEBUG)
         printf("CAN BUSS OFF\r\n");
        #endif
        }
    }
    if (wpara & CAN_CTRL1_RIF_Msk)
    {
    if (CAN_IsMsgInReceiveBuf((CAN_Type*)device))
        {
            CAN_ReceiveMessage((CAN_Type*)device, &g_recvCANMsgInfo);
        BspCANCopyData();
        AppCanQInsertMsg(g_recvCANMsgBuf);
      

        }
    }
}

2.发送过程中STB引脚拉高

int32_t CAN_TransmitMessage(CAN_Type *CANx, const CAN_MsgInfoType *info, CAN_TransmitBufferType type)；

函数正常情况下，发送成功返回0

STB引脚置高之后， 

测试过程中发现每隔15S左右会触发一次BUSOFF标志位置位，但是发送标记位一直显示为0 

撤掉异常之后发送恢复正常

3.正常工作过程中CANH、CANL接地

测试发现CANH接地能触发BUSOFF，CANL接地不会触发BUSOFF，两种情况下均不能接收到CAN报文

4.CANH、CANL短路

会触发CANBUSOFF。

以上所有触发BUSOFF的情况发送函数的返回值ret都为0，但是实际上并没有发送成功，这个下一期验证一下返回值一直为0的原因