欧拉角的万向节死锁（gimbal lock）

最新推荐文章于 2023-05-24 17:42:00 发布

DigitalKnight_

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文章标签：线性代数经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/Digitalkinght/article/details/111355375

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世界：木大

当绕某个轴旋转90°时，三个主轴中的其中一个会和另外一个完全对齐，导致在本地坐标对于三根欧拉轴分别进行的一次旋转对于世界坐标而言只不过是绕一根轴进行一次旋转，再绕另一根轴进行两次旋转

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有关万向节死锁（Gimbal Lock）的问题

無名黑洞

09-22

2万+

什么是欧拉角（Eular Angles）？欧拉角是瑞士数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）用来描述刚体在三维空间中取向的方法。简单来说，就是任何一个物体的取向，都可以用3个有次序的旋转角度来表示。欧拉在三维空间中定义了一个静止不动的参考系，即惯性系。还定义了一个运动的坐标系，即物体坐标系。惯性系与物体坐标系的区别在于，当物体取向发生改变之后，物体坐标系也随之改变，而惯性系却不变。例

欧拉角死锁_欧拉角与万向节死锁

weixin_39791446的博客

12-22

303

欧拉角万向节死锁的问题困扰了自己很久，一直跟飞机结合不起来。昨天看代码，遇到用飞机三个姿态角度构造四元数的问题，百思不得其解。早上坐地铁，重新想这个问题。不成想这个问题还没弄明白，倒是明白了欧拉角万向节死锁的问题。这是不是就是所谓的“有心栽花花不开，无心插柳柳成荫”？翻了一下之前写的wiki，发现有如下的记录：在确定了当前姿态和目标姿态的差异后，算法是通过当前姿态计算出绕三个轴的旋转。也就是说，是...

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(转) 欧拉角与万向节死锁

记忆的小甜饼

01-03

2115

(转) 欧拉角与万向节死锁首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。——引自wikipedia好了，引完了，我来说一下

欧拉角与万向节死锁

weixin_44108830的博客

03-02

1068

前言：结合欧拉角一些基础知识，对万向节死锁的相关问题进行了一下梳理。因水平有限，有不当之处，还请指正。 欧拉角 本部分内容大部分参考了bnrmaster 的博客欧拉角(Euler angles) 欧拉角指在三维空间通过指定与三个旋转轴相关联的三个角度以表示任意方向的方法。不考虑内旋和外旋的话，共有12种绕轴方式。分为经典欧拉角（Proper Euler angles）和泰特布莱恩角(Tait-B...

欧拉角和万向节死锁

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吾生也有涯，而知也无涯

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一、什么是欧拉角 欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴（x， y， z轴）的旋转角度，在这里坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，这种绕三个轴旋转的方式称为卡尔丹式，或者xyx，yxy，xzx，zxz，zyz，yzy中的任何一种，这种绕两个轴旋转的方式称为欧拉式。 欧拉角可以...

旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf

04-26

旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一点.和...

欧拉角死锁_如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题

weixin_39828193的博客

12-22

884

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浅谈欧拉角与万向节死锁

【BGsusu】实时计算机图形学专栏--为这个世界筑梦

09-08

847

浅谈欧拉角与万向节死锁在正文前想说的话 欧拉角旋转与基础的沿单坐标轴逆时针旋转不同，欧拉角主要是解决有关物体朝向（Orientation）的问题，如果沿用传统的构造旋转矩阵的思路来理解欧拉角，会造成很大的困扰。而我在阅读 Real Time Rendering 4th时不甚理解欧拉角的运作，后来参考了博主AndrewFan的两篇文章《【Unity编程】Unity中的欧拉旋转》和【Unity编程...

欧拉角中的万向节死锁

zhouyige1的专栏

05-22

2156

为了便于理解我们举一个现实生活中的例子。假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架，（我们将）三脚架放在地面上，使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记为x轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜饶x轴旋转360度，从而观察（以望远镜为中心的）水平包围圈的所有方向。通常将正北朝向方位角度记为0度方位角。第二个坐标轴，即平行于地平面

欧拉角-万象死锁-理解

游戏博客

07-31

1064

万象死锁的理解（矩阵变换）

Gimbal Lock欧拉角死锁问题

Dechin的博客

09-19

1370

技术背景在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1, 2, 3)中，都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵，给定三个空间上的欧拉角\(\alpha, \beta, \gamma\)，将指定的向量绕对应轴进行旋转操作。而本文主要就阐述这些旋转操作中，有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(Gimbal Lock)。一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观，但是...

【欧拉角】万向节死锁分析

Catullus的博客

09-03

869

万向节死锁分析:

【基础知识】欧拉角与万向死锁

m0_57585228的博客

08-25

2939

欧拉角是一种描述物体姿态的方法它是一种相对坐标,非常直观想要定义一个旋转,对于欧拉角来说需要4个元素首先是定义XYZ的顺序,一共有6种,这个是随意的,但是描述的双方需要遵守同一套顺序之后是输出XYZ的旋转角度值(弧度)姿态用欧拉角表示的结果并不是唯一的,即使指定好旋转顺序,也会出现多种欧拉角表示同一姿态的情况而且欧拉角在表示姿态时有死点(万向死锁)在进行运算时耗费的算力较大。...

欧拉角与万向节死锁（图文版）

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05-24

1668

总结来说，欧拉角的“万向节死锁”问题，是由于欧拉旋转定义本身造成的。这种围绕选旋转前固定轴的先Z、再X、再Y的旋转操作，与其最终所预期的三个轴向可以旋转的结果并非一定是一对一的映射。某些情况下是多对一的映射，造成一些旋转自由度的缺失，也就是“死锁”。

欧拉角的“万向节死锁”

qq_41034122的博客

11-27

207

https://blog.csdn.net/shanwenkang/article/details/81285684 总结总结来说，欧拉角的“万向节死锁”问题，是由于欧拉旋转定义本身造成的。这种围绕选旋转前固定轴的先Z、再X、再Y的旋转操作，与其最终所预期的三个轴向可以旋转的结果并非一定是一对一的映射。某些情况下是多对一的映射，造成一些旋转自由度的缺失，也就是“死锁”。作者：AndrewF...

欧拉角的万向节死锁问题

weixin_30888707的博客

08-30

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在学习《3D数学基础：图形与游戏开发》时，又接触到欧拉角的万向节死锁的概念，仔细思考发现自己没太明白。查了很多博客，感觉都没说到点子上，不懂的还是不懂。下面说一下自己的理解，有不对的地方请指正。首先，动态欧拉角才会发生万向锁（即绕物体坐标系的三个轴旋转，在世界坐标系下，旋转轴是跟着物体的旋转而动态变化的），下面说的欧拉角都是指动态欧拉角。第二，欧拉角的万向锁并不是“锁了之后就有一个方向...

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万向节死锁，也称为Gimbal Lock，是3D图形学和飞行模拟等领域中一个常见的问题，它发生在使用欧拉角表示物体旋转时。欧拉角由三个独立的旋转组成，通常称为yaw（偏航）、pitch（俯仰）和roll（翻滚），分别围绕Z、Y...